Name
disparity_to_point_3dT_disparity_to_point_3dDisparityToPoint3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d — Berechnet aus Bildpunkten und ihren Disparitäten in einem
gleichgerichteten Kamerapaar die zugehörigen Weltpunkte.
Herror disparity_to_point_3d(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, double* X, double* Y, double* Z)
Herror disparity_to_point_3d(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)
void DisparityToPoint3d(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)
void HPose::DisparityToPoint3d(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& Row1, const HTuple& Col1, const HTuple& Disparity, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z) const
void HPose::DisparityToPoint3d(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, double Row1, double Col1, double Disparity, double* X, double* Y, double* Z) const
void HOperatorSetX.DisparityToPoint3d(
[in] VARIANT CamParamRect1, [in] VARIANT CamParamRect2, [in] VARIANT RelPoseRect, [in] VARIANT Row1, [in] VARIANT Col1, [in] VARIANT Disparity, [out] VARIANT* X, [out] VARIANT* Y, [out] VARIANT* Z)
VARIANT HPoseX.DisparityToPoint3d(
[in] VARIANT CamParamRect1, [in] VARIANT CamParamRect2, [in] VARIANT RelPoseRect, [in] VARIANT Row1, [in] VARIANT Col1, [in] VARIANT Disparity, [out] VARIANT* Y, [out] VARIANT* Z)
static void HOperatorSet.DisparityToPoint3d(HTuple camParamRect1, HTuple camParamRect2, HTuple relPoseRect, HTuple row1, HTuple col1, HTuple disparity, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)
void HPose.DisparityToPoint3d(HTuple camParamRect1, HTuple camParamRect2, HTuple row1, HTuple col1, HTuple disparity, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)
void HPose.DisparityToPoint3d(HTuple camParamRect1, HTuple camParamRect2, double row1, double col1, double disparity, out double x, out double y, out double z)
Ausgehend von einem Bildpunkt (Row1Row1Row1Row1Row1row1,Col1Col1Col1Col1Col1col1) in dem
entzerrten Kamerasystem 1
und seiner Disparität in einem entzerrten binokularen Stereosystem,
berechnet disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d den
korrespondierenden 3D Objektpunkt. Dabei spezifiziert der
Disparitätswert DisparityDisparityDisparityDisparityDisparitydisparity die Spaltendifferenz der
Bildkoordinaten zweier korrespondierender Merkmale auf einer
Epipolarlinie entsprechend der Gleichung d = c2 - c1 . Das entzerrte binokulare Kamerasystem wird durch
seine internen Kameraparameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der projektiven Kamera 1
und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der projektiven Kamera 2 und die externen
Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect bestimmt, welche die Lage des entzerrten
Kamerasystems 2 bezüglich des entzerrten Kamerasystems 1
beschreiben. Die Werte für diese Kameraparameter können von den
Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und
gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten werden. Der 3D
Punkt wird in den kartesischen Koordinaten
(XXXXXx,YYYYYy,ZZZZZz) des entzerrten Kamerasystems 1
zurückgegeben.
- Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
- Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
- Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.
Interne Kameraparameter der projektiven Kamera 1.
Parameteranzahl: CamParamRect1 == 8 || CamParamRect1 == 12
Interne Kameraparameter der projektiven Kamera 2.
Parameteranzahl: CamParamRect2 == 8 || CamParamRect2 == 12
Lage der zweiten Kamera bzgl. der ersten.
Parameteranzahl: 7
Row1Row1Row1Row1Row1row1 (input_control) number(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)
Zeilenkoordinate eines Punktes im entzerrten
Kamerasystem 1.
Col1Col1Col1Col1Col1col1 (input_control) number(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)
Spaltenkoordinate eines Punktes im entzerrten
Kamerasystem 1.
Disparität zwischen den Punkt-Abbildungen.
XXXXXx (output_control) real(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)
X Koordinate des Weltpunktes.
YYYYYy (output_control) real(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)
Y Koordinate des Weltpunktes.
ZZZZZz (output_control) real(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)
Z Koordinate des Weltpunktes.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert
disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d den Wert 2 (H_MSG_TRUE).
binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration,
gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap
disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz
binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparity,
binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistance,
intersect_lines_of_sightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight
3D Metrology