quat_composeT_quat_composeQuatComposequat_composeQuatComposeQuatCompose (Operator)

Name

quat_composeT_quat_composeQuatComposequat_composeQuatComposeQuatCompose — Multiplikation zweier Quaternionen.

Signatur

quat_compose( : : QuaternionLeft, QuaternionRight : QuaternionComposed)

Beschreibung

Der Operator quat_composequat_composeQuatComposequat_composeQuatComposeQuatCompose multipliziert die zwei Quaternionen QuaternionLeftQuaternionLeftQuaternionLeftQuaternionLeftQuaternionLeftquaternionLeft und QuaternionRightQuaternionRightQuaternionRightQuaternionRightQuaternionRightquaternionRight und gibt das Ergebnis als QuaternionComposedQuaternionComposedQuaternionComposedQuaternionComposedQuaternionComposedquaternionComposed zurück.

Ein Quaternion x ist gegeben durch x = x_{0} + x_{1}*i + x_{2}*j + x_{3}*k. In HALCON wird ein Quaternion durch ein Tupel mit vier Werten repräsentiert: [x_{0},x_{1},x_{2},x_{3}].

Das Produkt zweier Quaternionen x und y ist wie folgt definiert:

x*y = (x_{0}*y_{0} - x_{1}*y_{1} - x_{2}*y_{2} - x_{3}*y_{3}) +
      (x_{0}*y_{1} + x_{1}*y_{0} + x_{2}*y_{3} - x_{3}*y_{2})*i +
      (x_{0}*y_{2} + x_{1}*y_{3} + x_{2}*y_{0} - x_{3}*y_{1})*j +
      (x_{0}*y_{3} + x_{1}*y_{2} + x_{2}*y_{1} - x_{3}*y_{0})*k

Daraus folgt, dass die Multiplikation zweier Quaternionen nicht kommutativ ist, d.h. x*y != y*x.

Parallelisierung

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

QuaternionLeftQuaternionLeftQuaternionLeftQuaternionLeftQuaternionLeftquaternionLeft (input_control) quaternion → (real)

Linkes Quaternion.

QuaternionRightQuaternionRightQuaternionRightQuaternionRightQuaternionRightquaternionRight (input_control) quaternion → (real)

Rechtes Quaternion.

QuaternionComposedQuaternionComposedQuaternionComposedQuaternionComposedQuaternionComposedquaternionComposed (output_control) quaternion → (real)

Produkt der Eingabequaternionen.

Vorgänger

axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat

Nachfolger

quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3d, quat_to_posequat_to_poseQuatToPosequat_to_poseQuatToPoseQuatToPose, quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3d

Siehe auch

axis_angle_to_quataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuataxis_angle_to_quatAxisAngleToQuatAxisAngleToQuat, quat_to_hom_mat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dquat_to_hom_mat3dQuatToHomMat3dQuatToHomMat3d, quat_rotate_point_3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dquat_rotate_point_3dQuatRotatePoint3dQuatRotatePoint3d, quat_normalizequat_normalizeQuatNormalizequat_normalizeQuatNormalizeQuatNormalize, quat_conjugatequat_conjugateQuatConjugatequat_conjugateQuatConjugateQuatConjugate

Modul

Foundation