get_calib_dataget_calib_dataGetCalibDataget_calib_dataGetCalibDataGetCalibData (Operator)

Name

get_calib_dataget_calib_dataGetCalibDataget_calib_dataGetCalibDataGetCalibData — Abfragen der Kalibrierdaten, -einstellungen und -ergebnisse eines Kalibrierdatenmodells.

Signatur

Beschreibung

Mit dem Operator get_calib_dataget_calib_dataGetCalibDataget_calib_dataGetCalibDataGetCalibData können Kalibrierdaten aus dem Modell CalibDataIDCalibDataIDCalibDataIDCalibDataIDCalibDataIDcalibDataID abgefragt werden. Es ist zu beachten, dass im Folgenden alle 3D-Pose-Ergebnisse relativ zur Referenzkamera des Modells zurückgegeben werden. Die Referenzkamera wird mit dem Operator set_calib_dataset_calib_dataSetCalibDataset_calib_dataSetCalibDataSetCalibData eingestellt und mit dem Operator get_calib_dataget_calib_dataGetCalibDataget_calib_dataGetCalibDataGetCalibData abgefragt.

Modelldata

Mit ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='model'"model""model""model""model""model" muss der Wert 'general'"general""general""general""general""general" in Parameter ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx eingegeben werden. Die folgenden Modelldaten werden im Parameter DataValueDataValueDataValueDataValueDataValuedataValue je nach der Auswahl im Parameter DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName zurückgegeben:

'type'"type""type""type""type""type":

Generischer Typ des Kalibrierdatenmodells. Derzeit werden die fünf Typen 'calibration_object'"calibration_object""calibration_object""calibration_object""calibration_object""calibration_object", 'hand_eye_moving_cam'"hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam", 'hand_eye_stationary_cam'"hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam", 'hand_eye_scara_moving_cam'"hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam" und 'hand_eye_scara_stationary_cam'"hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam" unterstützt.

'reference_camera'"reference_camera""reference_camera""reference_camera""reference_camera""reference_camera":

Referenzkamera für das Kalibrierdatenmodell. Alle 3D-Posen, sowohl für die Kameras, als auch für die Kalibrierkörper, werden relativ zu diesem Kamera-Koordinatensystem ausgegeben.

'num_cameras'"num_cameras""num_cameras""num_cameras""num_cameras""num_cameras":

Anzahl von Kameras im Kalibrierdatenmodell (siehe create_calib_datacreate_calib_dataCreateCalibDatacreate_calib_dataCreateCalibDataCreateCalibData).

'num_calib_objs'"num_calib_objs""num_calib_objs""num_calib_objs""num_calib_objs""num_calib_objs":

Anzahl von Kalibriermarken im Kalibrierdatenmodell (siehe create_calib_datacreate_calib_dataCreateCalibDatacreate_calib_dataCreateCalibDataCreateCalibData).

'camera_setup_model'"camera_setup_model""camera_setup_model""camera_setup_model""camera_setup_model""camera_setup_model":

Generiert ein neues Kameraaufbaumodell und kapselt eine Kopie der kalibrierten Kameraparameter und -posen darin. Es ist zu beachten, dass dieser Handle wieder freigegeben werden muss (siehe clear_camera_setup_modelclear_camera_setup_modelClearCameraSetupModelclear_camera_setup_modelClearCameraSetupModelClearCameraSetupModel), wenn er nicht mehr gebraucht wird.

'camera_calib_error'"camera_calib_error""camera_calib_error""camera_calib_error""camera_calib_error""camera_calib_error":

Die Wurzel des mittleren quadratischen Rückprojektionsfehlers (RMSE) der Optimierung des Kamerasystems. Üblicherweise fragt man diesen Fehlerwert nach einer Hand-Auge-Kalibrierung (calibrate_hand_eyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyeCalibrateHandEye) ab, da bei einer Hand-Auge-Kalibrierung intern eine Kamerakalibrierung durchgeführt wird und der Fehler dieser Kamerakalibrierung nicht zurückgegeben wird. Der zurückgegebene Fehlerwert ist identisch mit dem von calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras zurückgegebenen Wert.

'hand_eye_calib_error'"hand_eye_calib_error""hand_eye_calib_error""hand_eye_calib_error""hand_eye_calib_error""hand_eye_calib_error":

Nach einer erfolgreichen Hand-Auge-Kalibrierung wird der Lagefehler über die komplette Transformationskette zurückgegeben. Genaugenommen wird ein Tuple mit vier Elementen zurückgegeben, welches zuerst den mittleren, quadratischen Fehler der Translation, dann den mittleren, quadratischen Fehler der Rotation, an dritter Stelle den maximalen Fehler der Translation und schließlich an vierter Stelle den maximalen Fehler der Rotation angibt. Die zurückgegebenen Fehlerwerte sind identisch mit den von calibrate_hand_eyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyeCalibrateHandEye zurückgegebenen Werten.

Kameradaten

Mit ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='camera'"camera""camera""camera""camera""camera" können generische Kameradaten oder Daten einzelner Kameras abgefragt werden.

Mit ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx='general'"general""general""general""general""general" wird der Standardwert eines Parameter für alle Kameras zurückgegeben. Wenn im Gegensatz dazu ein gültiger Kameraindex, d.h. eine Zahl zwischen 0 und NumCameras-1 (NumCameras ist mit dem Erstellen des Modells im create_calib_datacreate_calib_dataCreateCalibDatacreate_calib_dataCreateCalibDataCreateCalibData festgesetzt), eingegeben wird, wird nur der Parameterwert für die ausgewählte Kamera zurückgegeben.

Beim Auswählen eines der folgenden Parameter in DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName kann abgefragt werden, welche Kameraparameter für Optimierung markiert, bzw. optimiert worden sind.

'calib_settings'"calib_settings""calib_settings""calib_settings""calib_settings""calib_settings":

Zu optimierende Kameraparameter.

'excluded_settings'"excluded_settings""excluded_settings""excluded_settings""excluded_settings""excluded_settings":

Von der Optimierung ausgeschlossene Kameraparameter.

Diese Einstellungen können mit einem entsprechenden Aufruf von set_calib_dataset_calib_dataSetCalibDataset_calib_dataSetCalibDataSetCalibData geändert werden.

Die folgenden Parameter können nur für einzelne Kameras abgefragt werden, d.h. ein gültiger Kameraindex muss in ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx übergeben werden:

'init_params'"init_params""init_params""init_params""init_params""init_params":

Initiale interne Kameraparameter (siehe set_calib_data_cam_paramset_calib_data_cam_paramSetCalibDataCamParamset_calib_data_cam_paramSetCalibDataCamParamSetCalibDataCamParam).

'params'"params""params""params""params""params":

Optimierte interne Kameraparameter.

'params_deviations'"params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations":

Standardabweichungen der optimierten Kameraparameter, berechnet am Ende der Kamerakalibrierung.

'params_covariances'"params_covariances""params_covariances""params_covariances""params_covariances""params_covariances":

Kovarianzmatrix der optimierten Kameraparameter, berechnet am Schluss der Kamerakalibrierung.

'params_labels'"params_labels""params_labels""params_labels""params_labels""params_labels":

Kameratyp-spezifische Liste mit der Namen einzelner Kameraparameter.

'init_pose'"init_pose""init_pose""init_pose""init_pose""init_pose":

Initiale externe Kameraparameter, berechnet am Anfang der Kamerakalibrierung. Die zurückgegebene 3D-Pose ist relativ zur Referenzkamera.

'pose'"pose""pose""pose""pose""pose":

Optimierte Kamerapose, relativ zur Referenzkamera.

'pose_labels'"pose_labels""pose_labels""pose_labels""pose_labels""pose_labels":

Liste mit der Namen einzelner Poseparameter.

Kalibrierkörperdaten

Mit ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='calib_obj'"calib_obj""calib_obj""calib_obj""calib_obj""calib_obj" können Daten für einen Kalibrierkörper abgefragt werden. Der Index des Kalibrierkörper, d.h. eine Zahl zwischen 0 und NumCalibObjects-1 (NumCalibObjects ist mit dem Erstellen des Modells im create_calib_datacreate_calib_dataCreateCalibDatacreate_calib_dataCreateCalibDataCreateCalibData festgesetzt), wird in ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx übergeben.

Die folgenden Kalibrierkörperdaten werden im Parameter DataValueDataValueDataValueDataValueDataValuedataValue je nach der Auswahl im Parameter DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName zurückgegeben:

'num_marks'"num_marks""num_marks""num_marks""num_marks""num_marks":

Anzahl der Kalibrierkörpermarken.

'x'"x""x""x""x""x", 'y'"y""y""y""y""y", 'z'"z""z""z""z""z":

Koordinaten der Kalibrierkörpermarken.

Diese Parameter werden mit dem Operator set_calib_data_calib_objectset_calib_data_calib_objectSetCalibDataCalibObjectset_calib_data_calib_objectSetCalibDataCalibObjectSetCalibDataCalibObject festgesetzt.

Daten zu den Kalibrierkörperposen

Mit ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='calib_obj_pose'"calib_obj_pose""calib_obj_pose""calib_obj_pose""calib_obj_pose""calib_obj_pose" können generische Einstellungen aller Kalibrierkörperposen oder aber auch Einstellungen einzelner Kalibrierkörperposen abgefragt werden.

Mit ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx='general'"general""general""general""general""general" wird der Standardwert eines Parameter für alle Posen des Kalibrierkörpers zurückgegeben. Wenn im Gegensatz dazu ein gültiger Kalibrierkörperpose-Index, d.h. ein Tupel mit gültigem Indexpaar [CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx], eingegeben wird, wird nur der Parameterwert für die ausgewählte Kalibrierkörperpose zurückgegeben.

Beim Auswählen eines der folgenden Parameter in DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName kann abgefragt werden, welche Kalibrierkörperpose-Parameter für Optimierung markiert, bzw. optimiert worden sind.

'calib_settings'"calib_settings""calib_settings""calib_settings""calib_settings""calib_settings":

Zu optimierende Poseparameter.

'excluded_settings'"excluded_settings""excluded_settings""excluded_settings""excluded_settings""excluded_settings":

Von der Optimierung ausgeschlossene Poseparameter.

Diese Einstellungen können mit einem entsprechenden Aufruf von set_calib_dataset_calib_dataSetCalibDataset_calib_dataSetCalibDataSetCalibData geändert werden.

Die folgenden Parameter können nur für einzelne Posen eines Kalibrierkörpers abgefragt werden, d.h. ein gültiges Poseindexpaar [CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx] muss in ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx eingegeben werden:

'init_pose'"init_pose""init_pose""init_pose""init_pose""init_pose":

Initiale 3D-Pose des Kalibrierkörpers. Diese Pose wird anhand der Posen in der Beobachtungsdaten von diesem Körper am Anfang der Kalibrierung berechnet (siehe calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras). Die zurückgegebene 3D-Pose ist relativ zur Referenzkamera.

'pose'"pose""pose""pose""pose""pose":

Optimierte 3D-Pose des Kalibrierkörpers, relativ zur Referenzkamera.

'pose_labels'"pose_labels""pose_labels""pose_labels""pose_labels""pose_labels":

Liste mit der Namen einzelner Poseparameter.

Diese Parameter können nicht geändert werden und sind erst nach der Kalibrierung mit calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras abfragbar.

Daten für Hand-Auge-Kalibrierung

Nach einer erfolgreichen Hand-Auge-Kalibrierung mittels calibrate_hand_eyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyeCalibrateHandEye, können je nach Modelltyp die folgenden Posen abgerufen werden:

'hand_eye_moving_cam'"hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam""hand_eye_moving_cam", 'hand_eye_scara_moving_cam'"hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam""hand_eye_scara_moving_cam":

Ist ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='camera'"camera""camera""camera""camera""camera" und DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName='tool_in_cam_pose'"tool_in_cam_pose""tool_in_cam_pose""tool_in_cam_pose""tool_in_cam_pose""tool_in_cam_pose" gesetzt, so wird die Pose des Robotertools in Kamerakoordinaten in DataValueDataValueDataValueDataValueDataValuedataValue zurückgegeben. Ist ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='calib_obj'"calib_obj""calib_obj""calib_obj""calib_obj""calib_obj" und DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName='obj_in_base_pose'"obj_in_base_pose""obj_in_base_pose""obj_in_base_pose""obj_in_base_pose""obj_in_base_pose" gesetzt, so wird die Pose des Kalibrierkörpers in Roboterbasiskoordinaten in DataValueDataValueDataValueDataValueDataValuedataValue zurückgegeben.

Es ist zu beachten, dass die Z-Translation von 'obj_in_base_pose' im Rahmen der Kalibrierung von SCARA-Robotern nicht eindeutig bestimmt werden kann. Um diese Mehrdeutigkeit aufzulösen, wird die Z-Translation von 'obj_in_base_pose' intern auf 0.0 gesetzt und 'tool_in_cam_pose' entsprechend berechnet. Es ist notwendig, die tatsächliche Translation in Z nach der Kalibrierung zu bestimmen (siehe calibrate_hand_eyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyeCalibrateHandEye).

Die Standardabweichungen und Kovarianzmatrizen der 6 Poseparameter beider Posen können mit 'tool_in_cam_pose_deviations'"tool_in_cam_pose_deviations""tool_in_cam_pose_deviations""tool_in_cam_pose_deviations""tool_in_cam_pose_deviations""tool_in_cam_pose_deviations", 'tool_in_cam_pose_covariances'"tool_in_cam_pose_covariances""tool_in_cam_pose_covariances""tool_in_cam_pose_covariances""tool_in_cam_pose_covariances""tool_in_cam_pose_covariances", 'obj_in_base_pose_deviations'"obj_in_base_pose_deviations""obj_in_base_pose_deviations""obj_in_base_pose_deviations""obj_in_base_pose_deviations""obj_in_base_pose_deviations" und 'obj_in_base_pose_covariances'"obj_in_base_pose_covariances""obj_in_base_pose_covariances""obj_in_base_pose_covariances""obj_in_base_pose_covariances""obj_in_base_pose_covariances" abgefragt werden. Wie die Poseparameter selbst werden auch diese in den Einheiten [m] und [°] angegeben.

'hand_eye_stationary_cam'"hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam""hand_eye_stationary_cam", 'hand_eye_scara_stationary_cam'"hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam""hand_eye_scara_stationary_cam":

Ist ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='camera'"camera""camera""camera""camera""camera" und DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName='base_in_cam_pose'"base_in_cam_pose""base_in_cam_pose""base_in_cam_pose""base_in_cam_pose""base_in_cam_pose" gesetzt, so wird die Pose der Roboterbasis in Kamerakoordinaten in DataValueDataValueDataValueDataValueDataValuedataValue zurückgegeben. Ist ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='calib_obj'"calib_obj""calib_obj""calib_obj""calib_obj""calib_obj" und DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName='obj_in_tool_pose'"obj_in_tool_pose""obj_in_tool_pose""obj_in_tool_pose""obj_in_tool_pose""obj_in_tool_pose" gesetzt, so wird die Pose des Kalibrierkörpers in Toolkoordinaten in DataValueDataValueDataValueDataValueDataValuedataValue zurückgegeben.

Es ist zu beachten, dass die Z-Translation von 'obj_in_tool_pose' im Rahmen der Kalibrierung von SCARA-Robotern nicht eindeutig bestimmt werden kann. Um diese Mehrdeutigkeit aufzulösen, wird die Z-Translation von 'obj_in_tool_pose' intern auf 0.0 gesetzt und 'base_in_cam_pose' entsprechend berechnet. Es ist notwendig, die tatsächliche Translation in Z nach der Kalibrierung zu bestimmen (siehe calibrate_hand_eyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyeCalibrateHandEye).

Die Standardabweichungen und Kovarianzmatrizen der 6 Poseparameter beider Posen können mit 'base_in_cam_pose_deviations'"base_in_cam_pose_deviations""base_in_cam_pose_deviations""base_in_cam_pose_deviations""base_in_cam_pose_deviations""base_in_cam_pose_deviations", 'base_in_cam_pose_covariances'"base_in_cam_pose_covariances""base_in_cam_pose_covariances""base_in_cam_pose_covariances""base_in_cam_pose_covariances""base_in_cam_pose_covariances", 'obj_in_tool_pose_deviations'"obj_in_tool_pose_deviations""obj_in_tool_pose_deviations""obj_in_tool_pose_deviations""obj_in_tool_pose_deviations""obj_in_tool_pose_deviations" und 'obj_in_tool_pose_covariances'"obj_in_tool_pose_covariances""obj_in_tool_pose_covariances""obj_in_tool_pose_covariances""obj_in_tool_pose_covariances""obj_in_tool_pose_covariances" abgefragt werden. Wie die Poseparameter selbst werden auch diese in den Einheiten [m] und [°] angegeben.

Setzt man ItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeItemTypeitemType='tool'"tool""tool""tool""tool""tool" und DataNameDataNameDataNameDataNameDataNamedataName='tool_in_base_pose'"tool_in_base_pose""tool_in_base_pose""tool_in_base_pose""tool_in_base_pose""tool_in_base_pose", so wird die Pose des Robotertools mit Index ItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxItemIdxitemIdx in Roboterbasiskoordinaten zurückgegeben. Diese Posen wurden vorher mit set_calib_dataset_calib_dataSetCalibDataset_calib_dataSetCalibDataSetCalibData gesetzt und dienten als Eingabedaten der Hand-Auge-Kalibrierung.

Parallelisierung

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

* Get the camera type of camera 0
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'type', CameraType)

* Get the optimized (calibrated) pose of pose 1 of the
* calibration object 2
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [2,1], 'pose', CalobjPose)

Vorgänger

calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras, calibrate_hand_eyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyecalibrate_hand_eyeCalibrateHandEyeCalibrateHandEye, create_calib_datacreate_calib_dataCreateCalibDatacreate_calib_dataCreateCalibDataCreateCalibData, read_calib_dataread_calib_dataReadCalibDataread_calib_dataReadCalibDataReadCalibData

Modul

Calibration