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set_camera_setup_param — Setzen von generischen Parametern im Kameraaufbaumodell.
set_camera_setup_param( : : CameraSetupModelID, CameraIdx, ParamName, ParamValue : )
Mit dem Operator set_camera_setup_param können diverse Parameter und Transformationen des Setups CameraSetupModelID gesetzt werden. Dabei werden zwei Typen von Parameter unterschieden:
Koordinatensystem des Aufbaus und Transformation der Kameraposen:
Mit CameraIdx='general' wird, je nach Auswahl im Parameter ParamName, das Koordinatensystem des Aufbaus neu festgelegt und die Kameraposen entsprechend transformiert:
Wird in ParamValue ein gültiger Kamera-Index übergeben, so werden alle Kameraposen relativ zum Koordinatensystem der gewählten Kamera neu berechnet.
Wird in ParamValue ein Tupel im HALCON-Pose-Format übergeben, so wird das Koordinatensystem des Aufbaus in diese Pose verschoben. Die Pose in ParamValue stellt dabei die Position und Orientierung des gewünschten Koordinatensystems relativ zum aktuellen dar. Alle Kameraposen werden dann relativ zum neuen Koordinatensystem neu berechnet.
Die neu berechneten Kameraposen können mit dem Operator get_camera_setup_param abgefragt werden.
Kameraparameter:
Wenn im Parameter CameraIdx eine gültiger Kameraindex (d.h. eine Zahl zwischen 0 und NumCameras-1) eingegeben wird, werden die folgenden Parameter, je nach Auswahl im Parameter ParamName, für die ausgewählte Kamera auf den Wert im Parameter ParamValue gesetzt:
Ein Tupel mit den internen Kameraparametern. Die Länge dieses Tupels muss zu dem im set_camera_setup_cam_param festgesetzten Kameratyp passen. Siehe set_camera_setup_cam_param für weitere Information.
Ein Tupel mit den Standardabweichungen der internen Kameraparameter. Das Tupel soll einen Wert für jeden internen Kameraparameter (siehe 'params') bis auf die Parameter Width und Height enthalten, d.h. |params_deviations|=|params|-2.
Ein Tupel mit der Kovarianzmatrix der internen Kameraparameter. Das Tupel soll eine quadratische symmetrische Matrix darstellen, dessen beide Dimensionen gleich groß sind wie die Anzahl der Standardabweichungswerte. D.h., |params_covariances|=|params_deviations|²=(|params|-2)²
Ein Tupel mit der Kamerapose in Form einer HALCON-Pose, relativ zum Koordinatensystem des Aufbaus. Siehe oben für mehr Information.
Es ist zu beachten, dass eine Kamera im Modell bereits definiert sein muss, um ihre Parameter mit set_camera_setup_param ändern zu können. Wenn CameraIdx der Index einer undefinierten Kamera ist, gibt der Operator einen Fehler zurück.
Alle Parameter können mit dem Operator get_camera_setup_param wieder abgefragt werden.
Handle des Kameraaufbaumodells.
Index der Kamera im Modell.
Defaultwert: 0
Wertevorschläge: 0, 1, 2, 'general'
Namen der generischen Parameter.
Werteliste: 'coord_transf_pose', 'params', 'params_covariances', 'params_deviations', 'pose', 'reference_camera'
Werte der generischen Parameter.
create_camera_setup_model, read_camera_setup_model
Calibration
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