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disparity_to_distanceT_disparity_to_distanceDisparityToDistancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance (Operator)

Name

disparity_to_distanceT_disparity_to_distanceDisparityToDistancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance — Berechnet den Abstand für Disparitäten in einem gleichgerichteten binokularen Kamerapaar.

Signatur

disparity_to_distance( : : CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, Disparity : Distance)

Herror T_disparity_to_distance(const Htuple CamParamRect1, const Htuple CamParamRect2, const Htuple RelPoseRect, const Htuple Disparity, Htuple* Distance)

Herror disparity_to_distance(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Disparity, double* Distance)

Herror disparity_to_distance(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Disparity, HTuple* Distance)

void DisparityToDistance(const HTuple& CamParamRect1, const HTuple& CamParamRect2, const HTuple& RelPoseRect, const HTuple& Disparity, HTuple* Distance)

HTuple HCamPar::DisparityToDistance(const HCamPar& CamParamRect2, const HPose& RelPoseRect, const HTuple& Disparity) const

double HCamPar::DisparityToDistance(const HCamPar& CamParamRect2, const HPose& RelPoseRect, double Disparity) const

HTuple HPose::DisparityToDistance(const HCamPar& CamParamRect1, const HCamPar& CamParamRect2, const HTuple& Disparity) const

double HPose::DisparityToDistance(const HCamPar& CamParamRect1, const HCamPar& CamParamRect2, double Disparity) const

void HOperatorSetX.DisparityToDistance(
[in] VARIANT CamParamRect1, [in] VARIANT CamParamRect2, [in] VARIANT RelPoseRect, [in] VARIANT Disparity, [out] VARIANT* Distance)

VARIANT HCamParX.DisparityToDistance(
[in] VARIANT CamParamRect1, [in] VARIANT CamParamRect2, [in] VARIANT RelPoseRect, [in] VARIANT Disparity)

VARIANT HPoseX.DisparityToDistance(
[in] VARIANT CamParamRect1, [in] VARIANT CamParamRect2, [in] VARIANT RelPoseRect, [in] VARIANT Disparity)

static void HOperatorSet.DisparityToDistance(HTuple camParamRect1, HTuple camParamRect2, HTuple relPoseRect, HTuple disparity, out HTuple distance)

HTuple HCamPar.DisparityToDistance(HCamPar camParamRect2, HPose relPoseRect, HTuple disparity)

double HCamPar.DisparityToDistance(HCamPar camParamRect2, HPose relPoseRect, double disparity)

HTuple HPose.DisparityToDistance(HCamPar camParamRect1, HCamPar camParamRect2, HTuple disparity)

double HPose.DisparityToDistance(HCamPar camParamRect1, HCamPar camParamRect2, double disparity)

Beschreibung

disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance transformiert einen Disparitätswert in einen Abstand eines Objektpunktes zum binokularen Stereosystem. Die Kameras dieses Systems müssen gleichgerichtet sein und werden durch die entzerrten internen Parameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect beschrieben, welche die relative Lage der beiden Kamerasysteme zueinander beschreibt und eine Punkttransfomation vom entzerrten Kamerasystem 2 zum entzerrten Kamerasystem 1 festlegt. Die Werte für diese Parameter kann man von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten. Der Disparitätswert DisparityDisparityDisparityDisparityDisparitydisparity wird durch die Spaltendifferenz der Bildkoordinaten zweier korrespondierender Punkte auf einer Epipolarlinie definiert nach der Beziehung (siehe auch binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparity). Dieser Wert bestimmt eine Menge von 3D Objektpunkten mit gleichem Abstand zu einer zur entzerrten Bildebene parallelen Ebene. Der Abstand zu der Ebene z=0, welche parallel zur entzerrten Bildebene ist und beide optischen Zentren enthält, wird in DistanceDistanceDistanceDistanceDistancedistance zurückgegeben.

Achtung

Bei der Verwendung von telezentrischen Kameras bezieht sich die Distanz DistanceDistanceDistanceDistanceDistancedistance nicht auf die Entfernung eines Punktes zur Bildebene einer Kamera. Die Entfernung wird zu der Ebene gemessen, die durch die y-Achse beider Kameras und der Basis (siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap) definiert ist.

Für Stereosysteme gemischten Typs (d.h., falls das ursprüngliche Stereosystem aus einer perspektivischen und einer telezentrischen Kamera bestand; siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap), ist die rektifizierende Ebene der zwei Kameras in einer Lage relativ zum Objekt, die zu sehr unintuitiven Distanzen führen würde. Daher unterstützt disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance Stereosysteme gemischten Typs nicht. Für Stereosysteme gemischten Typs sollte stattdessen disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d verwendet werden.

Parallelisierung

Parameter

CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 (input_control)  campar → HCamPar, HTupleHTupleHTupleHCamParX, VARIANTHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*) (double / Hlong / BSTR) (double / Hlong / char*)

Interne Parameter der rektifizierten Kamera 1.

CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 (input_control)  campar → HCamPar, HTupleHTupleHTupleHCamParX, VARIANTHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*) (double / Hlong / BSTR) (double / Hlong / char*)

Interne Parameter der rektifizierten Kamera 2.

RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect (input_control)  pose → HPose, HTupleHTupleHTupleHPoseX, VARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)

Punkttransformation von entzerrter Kamera 2 zur entzerrten Kamera 1.

Parameteranzahl: 7

DisparityDisparityDisparityDisparityDisparitydisparity (input_control)  number(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)

Disparität zwischen den Punkt-Abbildungen.

DistanceDistanceDistanceDistanceDistancedistance (output_control)  real(-array) → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Abstand eines Weltpunktes zur rektifizierten Kamera 1.

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert disparity_to_distancedisparity_to_distanceDisparityToDistancedisparity_to_distanceDisparityToDistanceDisparityToDistance den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap, map_imagemap_imageMapImagemap_imageMapImageMapImage, binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparity

Alternativen

binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistance

Siehe auch

distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity, disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d

Modul

3D Metrology

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