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measure_profile_sheet_of_light — Messung eines 3D-Profils anhand eines Lichtschnittbildes.
measure_profile_sheet_of_light(ProfileImage : : SheetOfLightModelID, MovementPose : )
Der Operator measure_profile_sheet_of_light misst das im Eingabebild ProfileImage vorhandene Profil und speichert die resultierenden Disparitätswerte in das Lichtschnitt-Modell. Beachten Sie, dass ProfileImage nur in der Region ProfileRegion bearbeitet wird, die mit dem Operator create_sheet_of_light_model für das Lichtschnitt-Modell gesetzt wurde. Da ProfileImage spaltenweise verarbeitet wird, muss das Profil annähernd waagerecht orientiert sein.
Einfluss verschiedener Modell-Parameter
Wenn der Modellparameter 'score_type' auf die Werte 'intensity' oder 'width' gesetzt wurde, werden während der Messung ebenfalls Bewertungsmerkmale ('score') berechnet und im Lichtschnitt-Modell gespeichert. set_sheet_of_light_param liefert eine detaillierte Beschreibung dieses Modellparameters.
Wenn der Modellparameter 'calibration' auf 'xz', 'xyz' oder 'offset_scale' gesetzt wurde, und alle benötigten Parameter für das Modell gesetzt wurden, wird die Kalibriertransformation automatisch auf die Disparitätswerte angewendet. set_sheet_of_light_param liefert eine detaillierte Beschreibung der Modellparameter, die für den Einsatz der Kalibriertansformationen benötigt werden.
Setzen von MovementPose
MovementPose beschreibt die Bewegung des Objekts zwischen der vorherigen Profilaufnahme und der Aufnahme des aktuellen Profils.
Wenn der Modellparameter 'calibration' auf 'none' oder 'xz' gesetzt wurde (siehe set_sheet_of_light_param), wird die Bewegung des Objekts in der Kalibriertransformation nicht berücksichtigt. MovementPose wird in diesem Fall ignoriert und kann zum Beispiel mit einem leeren Tuple gesetzt werden.
Wenn 'calibration' auf 'xyz' gesetzt wurde, muss diese Pose im Lichtschnitt-Modell vorhanden sein. Sie kann hier in MovementPose oder auch mit Hilfe des Parameters 'movement_pose' im Operator set_sheet_of_light_param gesetzt werden.
Wenn 'calibration' auf 'offset_scale' gesetzt wurde, kann hier in MovementPose eine Bewegung angegeben werden. Es sollte allerdings bedacht werden, dass die Bedeutung der Bewegung nicht zwingend metrisch ist.
Wenn die Bewegung des Objektes während der Aufnahme von zwei sukzessiven Profilen konstant ist, wird empfohlen MovementPose hier mit einem leeren Tuple zu setzen, und die konstante Pose der Bewegung mit dem Operator set_sheet_of_light_param zu setzen. Diese Konfiguration ergibt sich zum Beispiel, wenn das zu messende Objekt auf einem Fließband befördert wird und das Messsystem ortsfest ist.
Wenn die Bewegung des Objektes während der Aufnahme von zwei sukzessiven Profilen nicht konstant ist, zum Beispiel weil das Messsystem mit einem Roboter über das zu messende Objekt gefahren wird, muss MovementPose bei jedem Aufruf von measure_profile_sheet_of_light gesetzt werden.
Bitte beachten Sie, dass MovementPose im Weltkoordinatensystem formuliert sein muss, das implizit durch die Pose der Kamera definiert wurde (siehe den Parameter 'camera_pose' in set_sheet_of_light_param).
Dieser Operator modifiziert den Zustand des folgenden Eingabeparameters:
Der Wert dieses Parameters darf nicht über mehrere Threads verwendet werden.Eingabebild.
Handle des Lichtschnitt-Modells.
Pose, welche die Bewegung der zu messenden Szene zwischen dem vorherigen und dem aktuellen Eingabebild beschreibt.
measure_profile_sheet_of_light liefert den Wert 2 (H_MSG_TRUE), falls die übergebenen Parameter korrekt sind. Ansonsten wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
apply_sheet_of_light_calibration, get_sheet_of_light_result
query_sheet_of_light_params, get_sheet_of_light_param, get_sheet_of_light_result, apply_sheet_of_light_calibration
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