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Diese Kapitel enthält Operatoren für die Mehrbild-Stereo 3D-Rekonstruktion.
Mit der Mehrbild-Stereo 3D-Rekonstruktion ist es möglich, aus 2D-Bildern von mehreren Kameras 3D-Objekte zu generieren. Es kann entweder die komplette 3D-Oberfläche eines Objekts rekonstruiert werden, oder es können auch nur einzelne 3D-Punkte rekonstruiert werden.
Im Folgenden werden kurz die notwendigen Schritte beschrieben, um 3D-Oberflächen oder 3D-Punkte zu rekonstruieren. Beachten Sie, dass ein gut kalibriertes Kamerasetup die Grundvoraussetzung für eine präzise 3D-Rekonstruktion ist; siehe dazu calibrate_cameras für mehr Details. Außerdem wird in dem HDevelop Beispiel reconstruct_surface_mixed_camera_types.hdev der typische Ablauf einer Kalibrierung nachvollzogen (vom Kalibrierdatenmodell über das Kameraaufbaumodell hin zum Stereomodell).
Zuerst muss das Stereomodell erstellt werden. Dies geschieht mit dem Operator
Falls 3D-Punkte rekonstruiert werden sollen, wählen Sie die Methode 'points_3d'.
Für die Rekonstruktion von Oberflächen stehen zwei Methoden zur Auswahl: 'surface_pairwise' und 'surface_fusion'. Detaillierte Informationen zu beiden Methoden können in der Referenz von reconstruct_surface_stereo nachgelesen werden.
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Bei der 3D-Rekonstruktion von Oberflächen werden mehrere binokulare Stereorekonstruktionen ausgeführt und dann kombiniert. Für diese binokulare Rekonstruktion müssen Bildpaare spezifiziert werden. Beispielsweise könnten die Bildpaare für die Bilder oben [0,1] und [1,2] sein. Die Bildpaare können mit
spezifiziert, und mit
abgefragt werden.
Mehr Informationen können in den Referenzen von reconstruct_surface_stereo und den oben genannten Operatoren nachgelesen werden.
Mit
können die Einstellungen der 3D-Rekonstruktion für das jeweils individuelle Setup optimiert werden.
Bei der Rekonstruktion von Oberflächen ist es sehr empfehlenswert, die 3D-Rekonstruktion mit einem umschließenden Quader (einer 'bounding box') einzuschränken. Diese sollte das zu rekonstruierende Objekt so eng wie möglich umschließen.
Wenn die Methode 'surface_fusion' in create_stereo_model verwendet wird, sollten dennoch zuerst die Parameter der 'surface_pairwise'-Methode optimiert werden, da deren Ergebnis als Grundlage hergenommen wird. Die einzelnen Parameter werden in den Beispielen reconstruct_surface_stereo_pairwise_workflow.hdev und reconstruct_surface_stereo_fusion_workflow.hdev näher betrachtet.
Die Parameter können mit
abgefragt werden.
Um dann die eigentliche Rekonstruktion auszuführen, stehen
zur Verfügung.
Es ist zu beachten, dass die Zwischenergebnisse nur abgerufen werden können, wenn der 'persistence' -Modus mit set_stereo_model_param aktiviert wurde.
Mit
können die Zwischenergebnisse der Oberflächenrekonstruktion von reconstruct_surface_stereo abgerufen und inspiziert werden. Diese Bilder können benutzt werden, wenn ein Problem in der Rekonstruktion zurückverfolgt werden muss.
Mit
kann das 3D-Objektmodell abgerufen werden, dass als Zwischenergebnis mit reconstruct_surface_stereo unter Verwendung der Methode 'surface_fusion' abgespeichert wurde.
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