distance_to_disparityT_distance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity (Operator)

Name

distance_to_disparityT_distance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity — Berechnet aus Abständen die erwartete Disparität der Bildpunkte in einem gleichgerichteten Kamerasystem.

Signatur

Beschreibung

distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity transformiert den Abstand eines 3D Punktes zum binokularen Stereosystem in einen Disparitätswert. Die Kameras dieses Systems müssen gleichgerichtet sein und werden durch die entzerrten internen Parameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect beschrieben, welche die relative Lage der beiden Kamerasysteme zueinander festlegt, indem es eine Punkttransformation vom entzerrten Kamerasystem 1 in das entzerrte Kamerasystem 2 definiert. Die Werte für diese Parameter kann man von dem Operator calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten. Der Distanzwert wird in DistanceDistanceDistanceDistancedistance übergeben und der entsprechende Disparitätswert in DisparityDisparityDisparityDisparitydisparity zurückgegeben. Die Disparität definiert sich dabei durch die Differenz der Spalten der Bildkoordinaten zweier korrespondierender Punkte auf einer epipolaren Linie entsprechend der Gleichung .

Achtung

Bei der Verwendung von telezentrischen Kameras bezieht sich die Distanz DistanceDistanceDistanceDistancedistance nicht auf die Entfernung eines Punktes zur Bildebene einer Kamera. Die Entfernung wird zu der Ebene gemessen, die durch die y-Achse beider Kameras und der Basis (siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap) definiert ist.

Für Stereosysteme gemischten Typs (d.h., falls das ursprüngliche Stereosystem aus einer perspektivischen und einer telezentrischen Kamera bestand; siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap), ist die rektifizierende Ebene der zwei Kameras in einer Lage relativ zum Objekt, die zu sehr unintuitiven Distanzen führen würde. Daher unterstützt distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity Stereosysteme gemischten Typs nicht.

Auch Stereosysteme, die sowohl Kameras mit hyperzentrischen Objektiven als auch Kameras ohne hyperzentrische Objektive enthalten, werden nicht unterstützt.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparity den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap

Nachfolger

binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparity

Modul

3D Metrology