essential_to_fundamental_matrix T_essential_to_fundamental_matrix EssentialToFundamentalMatrix EssentialToFundamentalMatrix (Operator)
Name
essential_to_fundamental_matrix T_essential_to_fundamental_matrix EssentialToFundamentalMatrix EssentialToFundamentalMatrix
— Berechnung der Fundamental-Matrix aus der Essential-Matrix.
Signatur
Beschreibung
Die Fundamental-Matrix beschreibt die Epipolarbedingung in Bildkoordinaten
(C,R), während die Essential-Matrix das Gegenstück für 3D
Richtungsvektoren (X,Y,1) ist:
Bildkoordinaten resultieren aus 3D Richtungsvektoren durch die Multiplikation
mit der Kameramatrix CamMat:
Die Fundamental-Matrix FMatrix FMatrix FMatrix FMatrix FMatrix
kann daher aus der Essential-Matrix
EMatrix EMatrix EMatrix EMatrix EMatrix
und den Kameramatrizen CamMat1 CamMat1 CamMat1 CamMat1 camMat1
, CamMat2 CamMat2 CamMat2 CamMat2 camMat2
mittels folgender Formel berechnet werden:
Die Transformation geht einher mit einer Fortpflanzung der Kovarianzmatrizen
von CovEMat CovEMat CovEMat CovEMat covEMat
zu CovFMat CovFMat CovFMat CovFMat covFMat
. Sollte CovEMat CovEMat CovEMat CovEMat covEMat
leer sein,
so wird CovFMat CovFMat CovFMat CovFMat covFMat
ebenfalls leer sein.
Der Konvertierungsoperator essential_to_fundamental_matrix essential_to_fundamental_matrix EssentialToFundamentalMatrix EssentialToFundamentalMatrix EssentialToFundamentalMatrix
wird
besonders zur Visualierung der Epipolarlinienstruktur mittels der
Fundamental-Matrix verwendet, was die zu Grunde liegende
Stereogeometrie verdeutlicht.
Ausführungsinformationen
Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.
Parameter
EMatrix EMatrix EMatrix EMatrix EMatrix
(input_control) hom_mat2d →
HHomMat2D , HTuple HTuple Htuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)
Essential-Matrix.
CovEMat CovEMat CovEMat CovEMat covEMat
(input_control) number-array →
HTuple HTuple Htuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)
9x9 Kovarianzmatrix der
Essential-Matrix.
Defaultwert: []
CamMat1 CamMat1 CamMat1 CamMat1 camMat1
(input_control) hom_mat2d →
HHomMat2D , HTuple HTuple Htuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)
Kameramatrix der 1. Kamera.
CamMat2 CamMat2 CamMat2 CamMat2 camMat2
(input_control) hom_mat2d →
HHomMat2D , HTuple HTuple Htuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)
Kameramatrix der 2. Kamera.
FMatrix FMatrix FMatrix FMatrix FMatrix
(output_control) hom_mat2d →
HHomMat2D , HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
Berechnete Fundamental-Matrix.
CovFMat CovFMat CovFMat CovFMat covFMat
(output_control) real-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
9x9 Kovarianzmatrix der
Fundamental-Matrix.
Vorgänger
vector_to_essential_matrix vector_to_essential_matrix VectorToEssentialMatrix VectorToEssentialMatrix VectorToEssentialMatrix
Alternativen
rel_pose_to_fundamental_matrix rel_pose_to_fundamental_matrix RelPoseToFundamentalMatrix RelPoseToFundamentalMatrix RelPoseToFundamentalMatrix
Modul
3D Metrology