gen_cube_map_mosaic — Erzeugen von 6 Cube Maps eines sphärischen Mosaiks.
gen_cube_map_mosaic(Images : Front, Rear, Left, Right, Top, Bottom : CameraMatrices, RotationMatrices, CubeMapDimension, StackingOrder, Interpolation : )
gen_cube_map_mosaic erzeugt 6 Cube Maps eines sphärischen
Mosaiks Front, Left, Rear, Right,
Top und Bottom aus den in Images übergebenen
Bildern. Die Lage der Bilder im Raum, aus der die Lage der Bilder
in Bezug auf die Kugeloberfläche berechnet wird, kann mit
stationary_camera_self_calibration bestimmt werden. Die
dort berechneten Kameramatrizen und Rotationsmatrizen können direkt
in CameraMatrices und RotationMatrices übergeben
werden. Ein sphärisches Mosaik kann nur von Aufnahmen einer
stationären Kamera berechnet werden (siehe
stationary_camera_self_calibration).
Die Breite und Höhe der Cube Maps wird durch CubeMapDimension
festgelegt. Dieser Parameter wird in Pixeln angegeben.
Der Modus, in dem die Bilder dem Mosaik hinzugefügt werden, wird
durch StackingOrder bestimmt. Für StackingOrder
= 'voronoi' werden die Punkte im Mosaikbild aus der
Voronoi-Zelle des jeweiligen Eingabebildes entnommen. Das heißt,
dass die Grauwerte aus den zum Mittelpunkt des jeweiligen Bildes auf
der Kugeloberfläche am nächsten gelegenen Punkten bestimmt werden.
Dieser Modus hat den Vorteil, dass eventuelle Vignettierungen oder
unkorrigierte radiale Verzeichnungen im Mosaik weniger auffällig
sind, da sie typischerweise symmetrisch zum Bildmittelpunkt sind.
Alternativ kann mit der im folgenden beschriebenen Wahl der
Parameter ein Modus gewählt werden, der denselben Effekt hat, wie
wenn die Bilder nacheinander in das Mosaikbild gezeichnet würden.
Hierbei ist die Reihenfolge des Eintragens der Bilder in das Mosaik
wichtig. Deswegen kann in StackingOrder ein Array von
ganzen Zahlen angegeben werden. Das erste Element dieses Arrays
bildet das unterste Bild des Mosaiks, während das letzte ganz oben
auf dem Mosaik erscheint. Wird statt einem Array von ganzen Zahlen
der Wert 'default' angegeben, so wird die kanonische
Ordnung (Bilder in der Reihenfolge in Images) verwendet.
Wenn weder 'voronoi' noch 'default' verwendet
wird, muss also in StackingOrder eine Permutation der Zahlen
1,...,n verwendet werden, wobei n die Anzahl der in
Images übergebenen Bilder ist. Es ist zu beachten, dass der
Modus 'voronoi' nicht immer angewendet werden kann. So
müssen z.B. mindestens zwei Bilder übergeben werden. Weiterhin
können die Voronoi-Zellen für sehr spezielle Lagen der
Bildmittelpunkte auf der Kugel nicht eindeutig bestimmt werden.
Darüber hinaus steht mit dem Modus 'blend' ein Modus bereit,
welcher die Bilder des Mosaiks weich ineinander überblendet. Als Grenzen
zwischen den Bildern werden hier die gleichen Voronoi-Zellen verwendet,
wie im Modus 'voronoi'. Dieser Modus liefert besonders angenehm
wirkende Bilder, benötigt jedoch erheblich mehr Ressourcen. Sollte der Modus
'voronoi' oder 'blend' aus irgendeinem Grund nicht
anwendbar sein, wird intern automatisch auf den Modus 'default'
umgeschaltet.
Mit dem Parameter Interpolation wird der gewünschte
Interpolationsmodus für die Erstellung der Cube Maps gewählt.
Es besteht die Wahlmöglichkeit zwischen bilinearer und bikubischer
Interpolation für alle Modi von StackingOrder.
'nearest_neighbor' ist nur verfügbar wenn für StackingOrder
'default' oder 'voronoi' gewählt ist.
Images (input_object) (multichannel-)image-array → object (byte / uint2 / real)
Eingabebilder.
Front (output_object) (multichannel-)image → object (byte / uint2 / real)
Vordere Cube Map.
Rear (output_object) (multichannel-)image → object (byte / uint2 / real)
Hinterer Cube Map.
Left (output_object) (multichannel-)image → object (byte / uint2 / real)
Linke Cube Map.
Right (output_object) (multichannel-)image → object (byte / uint2 / real)
Rechte Cube Map.
Top (output_object) (multichannel-)image → object (byte / uint2 / real)
Obere Cube Map.
Bottom (output_object) (multichannel-)image → object (byte / uint2 / real)
Untere Cube Map.
CameraMatrices (input_control) hom_mat2d-array → (real)
(Array von) 3x3 projektiven Kameramatrizen, die die internen Kameraparameter bestimmen.
RotationMatrices (input_control) hom_mat2d-array → (real)
Array von 3x3 Transformationsmatrizen, die die Rotation der Kamera im jeweiligen Bild bestimmen.
CubeMapDimension (input_control) number → (integer)
Breite und Höhe der zu berechnenden Cube Maps.
Defaultwert: 1000
Restriktion: CubeMapDimension >= 0
StackingOrder (input_control) string(-array) → (string / integer)
Modus des Eintragens der Bilder in das Mosaik.
Defaultwert: 'voronoi'
Wertevorschläge: 'blend', 'voronoi', 'default'
Interpolation (input_control) string → (string)
Modus der Interpolation der Bilder.
Defaultwert: 'bilinear'
Wertevorschläge: 'nearest_neighbor', 'bilinear', 'bicubic'
* For the input data to stationary_camera_self_calibration, please
* refer to the example for stationary_camera_self_calibration.
stationary_camera_self_calibration (4, 640, 480, 1, From, To, \
HomMatrices2D, Rows1, Cols1, \
Rows2, Cols2, NumMatches, \
'gold_standard', \
['focus','principal_point'], \
'true', CameraMatrix, Kappa, \
RotationMatrices, X, Y, Z, Error)
gen_cube_map_mosaic (Images, Front, Left, Rear, Right, Top, Bottom, \
CameraMatrix, RotationMatrices, 1000, 'default', \
'bicubic')
* Alternatively, if kappa should be determined, the following calls
* can be made:
stationary_camera_self_calibration (4, 640, 480, 1, From, To, \
HomMatrices2D, Rows1, Cols1, \
Rows2, Cols2, NumMatches, \
'gold_standard', \
['focus','principal_point','kappa'], \
'true', CameraMatrix, Kappa, \
RotationMatrices, X, Y, Z, Error)
cam_mat_to_cam_par (CameraMatrix, Kappa, 640, 480, CamParam)
change_radial_distortion_cam_par ('fixed', CamParam, 0, CamParOut)
gen_radial_distortion_map (Map, CamParam, CamParOut, 'bilinear')
map_image (Images, Map, ImagesRect)
gen_cube_map_mosaic (Images, Front, Left, Rear, Right, Top, Bottom, \
CameraMatrix, RotationMatrices, 1000, 'default', \
'bicubic')
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert
gen_cube_map_mosaic den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird
eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
stationary_camera_self_calibration
gen_spherical_mosaic,
gen_projective_mosaic
Lourdes Agapito, E. Hayman, I. Reid: „Self-Calibration of Rotating
and Zooming Cameras“; International Journal of Computer Vision;
vol. 45, no. 2; pp. 107--127; 2001.
Olivier Faugeras, Quang-Tuan Luong: „The Geometry of Multiple
Images: The Laws That Govern the Formation of Multiple Images of a
Scene and Some of Their Applications“; MIT Press, Cambridge, MA;
2001.
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