Dieses Kapitel gibt einen Überblick über die verschiedenen 3D Matching Ansätze in HALCON.
Wie schon dem Namen entnommen werden kann, kann der Box Finder dazu
benutzt werden um Box-förmige Objekte in 3D-Daten zu lokalsieren. Dazu ist
kein Model des Objekts als Eingabe für den Operator find_box_3d
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Der oberflächenbasierte Matching-Ansatz eignet sich auch für das
Lokalisieren komplexerer Objekte. Die Form des Objektes wird dem
Operator find_surface_modelfind_surface_model_image
Es ist zu beachten, dass es mehrere verschiedene Ansätze zum
oberflächenbasierten Matching gibt. Für detaillierte Erklärungen bezüglich
der Anwendung dieser Ansätze, Tipps, Tricks und Informationen zur
Fehlersuche sei auf die Technical Note Surface-Based Matching
verwiesen.
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Falls das gesuchte Objekt in verschieden deformierten Zuständen in der
Szene auftreten kann, kann ein deformierbares Oberflächenmodell verwendet
werden um diese Objekte zu lokalisieren. Wird eine Instanz eines solchen
Objektes vom Operator find_deformable_surface_model
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Mit formbasiertem 3D-Matching können Instanzen eines CAD-Modells in
2D-Bildern statt in 3D-Punktwolken gesucht werden.
Dazu müssen die Kanten des gesuchten Objekts deutlich im Bild sichtbar sein
und die verwendete Kamera muss zuvor kalibriert worden sein.
Die gefundenen Posen werden vom Operator find_shape_model_3d
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