sample_object_model_3dT_sample_object_model_3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dsample_object_model_3d (Operator)

Name

sample_object_model_3dT_sample_object_model_3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dsample_object_model_3d — Abtasten eines 3D-Objektmodells.

Signatur

Beschreibung

sample_object_model_3dsample_object_model_3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dsample_object_model_3d erzeugt eine abgetastete Variante des 3D-Objektmodells ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3Dobject_model_3d, welches aus Punkten besteht, die zueinander den Mindestabstand SampleDistanceSampleDistanceSampleDistanceSampleDistancesampleDistancesample_distance haben. Das erzeugte 3D-Objektmodell wird in SampledObjectModel3DSampledObjectModel3DSampledObjectModel3DSampledObjectModel3DsampledObjectModel3Dsampled_object_model_3d zurückgegeben.

Der Gebrauch von sample_object_model_3dsample_object_model_3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dsample_object_model_3d ist empfohlen, wenn komplexe Punktwolken zur Nachverarbeitung ausgedünnt werden oder Primitive oder triangulierte 3D-Objektmodelle in Punktwolken umgewandelt werden sollen. Wenn das 3D-Objektmodell trianguliert ist und unter bestmöglicher Beibehaltung seiner ursprünglichen Geometrie vereinfacht werden soll, sollte stattdessen simplify_object_model_3dsimplify_object_model_3dSimplifyObjectModel3dSimplifyObjectModel3dSimplifyObjectModel3dsimplify_object_model_3d verwendet werden.

Besteht das Eingabemodell ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3Dobject_model_3d nur aus Punkten, so stehen einige Methoden zur Verfügung die über den Parameter MethodMethodMethodMethodmethodmethod ausgewählt werden können:

'fast'"fast""fast""fast""fast""fast":

Die Standardmethode 'fast'"fast""fast""fast""fast""fast" fügt der Reihe nach alle Punkte, die bisher keinen Nachbarpunkt mit einem Abstand unter der angegebenen Schwelle haben, in das Ausgabeobjekt ein. In diesem Fall werden, soweit vorhanden, die Punktnormalen, das Mapping sowie erweiterte Punktattribute kopiert.

'fast_compute_normals'"fast_compute_normals""fast_compute_normals""fast_compute_normals""fast_compute_normals""fast_compute_normals"

: Die Methode 'fast_compute_normals'"fast_compute_normals""fast_compute_normals""fast_compute_normals""fast_compute_normals""fast_compute_normals" berechnet die Normalen von allen Punkten die wie bei der Methode 'fast'"fast""fast""fast""fast""fast" ausgewählt wurden. Dazu muss das Eingabeobjektmodell entweder Normalen aufweisen, die kopiert werden, oder ein XYZ-Mapping aus dem die Normalen berechnet werden. Die z-Komponente der berechneten Normalenvektoren ist immer positiv. Das XYZ-Mapping wird beispielsweise von xyz_to_object_model_3dxyz_to_object_model_3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dxyz_to_object_model_3d erzeugt.

'accurate'"accurate""accurate""accurate""accurate""accurate":

Die Methode 'accurate'"accurate""accurate""accurate""accurate""accurate" geht alle Punkte von ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3Dobject_model_3d durch und berechnet, ob innerhalb einer Kugel mit dem Radius SampleDistanceSampleDistanceSampleDistanceSampleDistancesampleDistancesample_distance um den untersuchten Punkt noch andere Punkte liegen. Wenn keine anderen Punkte in der Kugel enthalten sind, wird der ursprüngliche Punkt in SampledObjectModel3DSampledObjectModel3DSampledObjectModel3DSampledObjectModel3DsampledObjectModel3Dsampled_object_model_3d gespeichert. Falls noch andere Punkte in der Kugel sind, wird ihr Schwerpunkt (inklusive dem ursprünglichen Punkt) berechnet und der resultierende Punkt in SampledObjectModel3DSampledObjectModel3DSampledObjectModel3DSampledObjectModel3DsampledObjectModel3Dsampled_object_model_3d gespeichert. Dieser Vorgang wird mit den restlichen Punkten wiederholt, bis keine Punkte mehr übrig sind. Bei der Methode gehen erweiterte Attribute verloren, Normalen und XYZ-Mapping werden kopiert. Punkte, die keine oder wenig Nachbarn in der Originalpunktwolke haben, können als Ausreißer erkannt und entfernt werden, indem die Mindestanzahl an Nachbarn mit Hilfe von 'min_num_points'"min_num_points""min_num_points""min_num_points""min_num_points""min_num_points" in GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name und einer Anzahl in GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value angegeben wird.

'accurate_use_normals'"accurate_use_normals""accurate_use_normals""accurate_use_normals""accurate_use_normals""accurate_use_normals":

Die Methode 'accurate_use_normals'"accurate_use_normals""accurate_use_normals""accurate_use_normals""accurate_use_normals""accurate_use_normals" benötigt bereits berechnete Normalen, und interpoliert benachbarte Punkte nur dann, wenn sie eine ähnliche Normale aufweisen. Der Schwellenwert auf diese Ähnlichkeit kann mit 'max_angle_diff'"max_angle_diff""max_angle_diff""max_angle_diff""max_angle_diff""max_angle_diff" in GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name und einem Winkel in GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value angegeben werden. Der Standardwert für den Schwellenwert ist '180'"180""180""180""180""180" Grad. Es kann außerdem das selbe Ausreißerkriterium wie bei der Methode 'accurate'"accurate""accurate""accurate""accurate""accurate" angewandt werden.

'xyz_mapping'"xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping":

Die Methode 'xyz_mapping'"xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping" nur auf Punktwolken angewendet werden, die ein XYZ-Mapping enthalten (z.B. wenn sie mittels xyz_to_object_model_3dxyz_to_object_model_3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dxyz_to_object_model_3d erstellt wurden). Dieses Mapping speichert für jeden Punkt die ursprünglichen Bildkoordinaten. Die Methode 'xyz_mapping'"xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping" unterteilt diese Bilder in Quadrate, deren Seitenlängen dem Parameter SampleDistanceSampleDistanceSampleDistanceSampleDistancesampleDistancesample_distance (in Pixeln) entsprechen, und wählt einen Punkt pro Quadrat aus.

Die Methode verhält sich daher ähnlich zu einer Anwendung von zoom_image_factorzoom_image_factorZoomImageFactorZoomImageFactorZoomImageFactorzoom_image_factor auf die ursprünglichen XYZ-Bilder. Diese Methode ignoriert die 3D-Koordinaten bei der Auswahl der Punkte und verwendet lediglich die 2D Bildkoordinaten der Punkte.

Wichtig ist, dass anders als bei den anderen Methoden SampleDistanceSampleDistanceSampleDistanceSampleDistancesampleDistancesample_distance bei dieser Methode einem Abstand in Pixeln entspricht, nicht einem Abstand im 3D-Raum.

'xyz_mapping_compute_normals'"xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals":

Die Methode 'xyz_mapping_compute_normals'"xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals""xyz_mapping_compute_normals" berechnet die Normalen von allen Punkten die wie bei der Methode 'xyz_mapping'"xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping""xyz_mapping" ausgewählt wurden. Die z-Komponente der berechneten Normalenvektoren ist immer positiv. Enthält das Eingabeobjektmodell bereits Normalen, werden diese kopiert. Andernfalls werden die Normalen aus den XYZ-Mapping berechnet.

Besteht das Eingabeobjektmodell aus Flächen (Dreiecke oder Polygone) oder aus einem 3D-Primitiv, so wird die Oberfläche mit der angegebenen Distanz abgetastet. In diesem Fall wird die in MethodMethodMethodMethodmethodmethod angegebene Methode ignoriert. Die Orientierung der berechneten Normalen hängt vom Umlaufsinn der Flächen des Modells ab. Üblicherweise variiert der Umlaufsinn der Flächen innerhalb eines CAD-Modells nicht, wodurch die ermittelten Normalen entweder alle nach innen oder nach außen gerichtet sind. 3D-Primitive vom Typ Ebene oder Zylinder dürfen nur endliche Ausdehnung haben. Besteht das Eingabeobjektmodell aus Linien, so werden die Linien mit der angegebenen Distanz abgetastet.

Der Abtastprozess approximiert Oberflächen, indem neue Punkte im Ausgabeobjektmodell erzeugt werden. Daher gehen erweiterte Attribute des Eingabeobjektmodell verloren.

Bei gemischten Eingabeobjektmodellen entscheidet die Abtastpriorität (von hoch bis niedrig): Flächen, Linien, Primitive, und Punkte, d.h. nur die Objekte der höchsten Priorität werden abgetastet.

Für die Abtastdistanz in SampleDistanceSampleDistanceSampleDistanceSampleDistancesampleDistancesample_distance kann entweder ein Wert übergeben werden, der für alle in ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3Dobject_model_3d übergebenen 3D-Objektmodelle gültig ist, oder für jedes Eingabemodell ein eigener Wert. Die Einheit der Abtastdistanz ist die HALCON-übliche Einheit 'm'"m""m""m""m""m".

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Dieser Operator unterstützt Cancel-Timeouts und Interrupts.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

gen_box_object_model_3d ([0,0,0,0,0,0,0],3,2,1, ObjectModel3D)
sample_object_model_3d (ObjectModel3D, 'fast', 0.05, [], [], \
                        SampledObjectModel3D)
dev_get_window (WindowHandle)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, SampledObjectModel3D, \
                           [], [], [], [], [], [], [], PoseOut)

Ergebnis

sample_object_model_3dsample_object_model_3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dSampleObjectModel3dsample_object_model_3d liefert den Wert TRUE wenn alle Parameter korrekt sind. Andernfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

read_object_model_3dread_object_model_3dReadObjectModel3dReadObjectModel3dReadObjectModel3dread_object_model_3d, gen_plane_object_model_3dgen_plane_object_model_3dGenPlaneObjectModel3dGenPlaneObjectModel3dGenPlaneObjectModel3dgen_plane_object_model_3d, gen_sphere_object_model_3dgen_sphere_object_model_3dGenSphereObjectModel3dGenSphereObjectModel3dGenSphereObjectModel3dgen_sphere_object_model_3d, gen_cylinder_object_model_3dgen_cylinder_object_model_3dGenCylinderObjectModel3dGenCylinderObjectModel3dGenCylinderObjectModel3dgen_cylinder_object_model_3d, gen_box_object_model_3dgen_box_object_model_3dGenBoxObjectModel3dGenBoxObjectModel3dGenBoxObjectModel3dgen_box_object_model_3d, gen_sphere_object_model_3d_centergen_sphere_object_model_3d_centerGenSphereObjectModel3dCenterGenSphereObjectModel3dCenterGenSphereObjectModel3dCentergen_sphere_object_model_3d_center, xyz_to_object_model_3dxyz_to_object_model_3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dxyz_to_object_model_3d

Nachfolger

get_object_model_3d_paramsget_object_model_3d_paramsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsget_object_model_3d_params, clear_object_model_3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dClearObjectModel3dClearObjectModel3dclear_object_model_3d

Alternativen

simplify_object_model_3dsimplify_object_model_3dSimplifyObjectModel3dSimplifyObjectModel3dSimplifyObjectModel3dsimplify_object_model_3d, smooth_object_model_3dsmooth_object_model_3dSmoothObjectModel3dSmoothObjectModel3dSmoothObjectModel3dsmooth_object_model_3d

Modul

3D Metrology