gen_radial_distortion_mapT_gen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_map (Operator)

Name

gen_radial_distortion_mapT_gen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_map — Berechnen der Abbildung von Bildern aufgrund wechselnder radialer Verzeichnung.

Signatur

Beschreibung

gen_radial_distortion_mapgen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_map berechnet die Abbildung von Bildern aufgrund wechselnder radialer Verzeichnung gemäß den übergebenen internen Kameraparametern CamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIncam_param_in bzw. CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out, die z.B. durch eine Kamerakalibrierung mit Hilfe von calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCamerascalibrate_cameras bestimmt wurden. CamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIncam_param_in bzw. CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out stellen dabei die alten bzw. neuen internen Kameraparameter dar, die u.a. auch die alte bzw. neue radiale Verzeichnung enthalten (siehe auch Kalibrierung für die Reihenfolge der Parameter und das zu Grunde liegende Kameramodell). Zur Berechnung der Abbildung wird jedes Pixel im potentiellen Ausgabebild mittels CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out in die Bildebene zurückgerechnet und dann mittels CamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIncam_param_in in eine Subpixel-Position im Eingabebild überführt. Bitte beachten Sie, dass gen_radial_distortion_mapgen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_map nur Flächenkameras unterstützt.

Die Abbildungsvorschrift wird in dem Ausgabebild MapMapMapMapmapmap gespeichert, dessen Größe durch die Kameraparameter CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out festgelegt ist und somit die Größe der später mit map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImagemap_image transformierten Ergebnisbilder bestimmt. Die Größe der mit map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImagemap_image zu transformierenden Bilder wird durch die Kameraparameter CamParamInCamParamInCamParamInCamParamIncamParamIncam_param_in bestimmt. Der Parameter MapTypeMapTypeMapTypeMapTypemapTypemap_type gibt an, in welchem Typ die Abbildungsvorschrift gespeichert werden soll. Wurde 'nearest_neighbor'"nearest_neighbor""nearest_neighbor""nearest_neighbor""nearest_neighbor""nearest_neighbor" gewählt, so besteht MapMapMapMapmapmap aus einem Bild mit einem Kanal, in dem für jedes Pixel des Ergebnisbildes die linearen Koordinaten desjenigen Pixels des Eingabebildes stehen, welches den transformierten Koordinaten am nächsten liegt. Wurde die bilineare Interpolation ('bilinear'"bilinear""bilinear""bilinear""bilinear""bilinear") gewählt, so besteht MapMapMapMapmapmap aus einem Bild mit fünf Kanälen. Der erste Kanal enthält für jedes Pixel des Ergebnisbildes die linearen Koordinaten desjenigen Pixels des Eingabebildes, welches links oberhalb von den transformierten Koordinaten liegt. Die übrigen vier Kanäle enthalten die Gewichte der einzelnen vier Nachbarpixel der transformierten Koordinaten für die bilineare Interpolation in folgender Reihenfolge:

Der zweite Kanal z.B. enthält die Gewichte der Pixel, die links oberhalb der transformierten Koordinaten liegen. Wurde 'coord_map_sub_pix'"coord_map_sub_pix""coord_map_sub_pix""coord_map_sub_pix""coord_map_sub_pix""coord_map_sub_pix" gewählt, besteht MapMapMapMapmapmap aus einem Vektorfeld, welches für jedes Pixel des Ergebnisbildes die subpixelgenauen Koordinaten im Eingabebild enthält.

Wird zur Bestimmung der modifizierten Kameraparameter CamParamOutCamParamOutCamParamOutCamParamOutcamParamOutcam_param_out die Routine change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_par verwendet, beschreibt die Abbildung eine Aufnahmeoptik mit geänderter radialer Verzeichnung . Für entspricht die Abbildung somit einer radialen Entzerrung. Eine etwaige Lagebestimmung für die Kamera (externe Kameraparameter) wird dadurch nicht beeinflusst.

Sollen mehrere Bilder unter Verwendung derselben internen Kameraparameter transformiert werden, so ist die Kombination aus gen_radial_distortion_mapgen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_map und map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImagemap_image wesentlich effizienter als der Operator change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image, da die Abbildungsvorschrift nur einmal berechnet werden muss.

Wenn die erzeugte Abbildung in einem anderen Programm wiederverwendet werden soll, kann man sie mit dem Operator write_imagewrite_imageWriteImageWriteImageWriteImagewrite_image als Mehrkanalbild abspeichern (Format: 'tiff'"tiff""tiff""tiff""tiff""tiff").

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert gen_radial_distortion_mapgen_radial_distortion_mapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapGenRadialDistortionMapgen_radial_distortion_map den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

change_radial_distortion_cam_parchange_radial_distortion_cam_parChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParChangeRadialDistortionCamParchange_radial_distortion_cam_par, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration, hand_eye_calibrationhand_eye_calibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationhand_eye_calibration

Nachfolger

map_imagemap_imageMapImageMapImageMapImagemap_image

Alternativen

change_radial_distortion_imagechange_radial_distortion_imageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImageChangeRadialDistortionImagechange_radial_distortion_image

Siehe auch

change_radial_distortion_contours_xldchange_radial_distortion_contours_xldChangeRadialDistortionContoursXldChangeRadialDistortionContoursXldChangeRadialDistortionContoursXldchange_radial_distortion_contours_xld

Modul

Calibration