set_origin_poseT_set_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseset_origin_pose (Operator)

Name

set_origin_poseT_set_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseset_origin_pose — Verschieben des Ursprungs einer 3D-Lage (Pose).

Signatur

Beschreibung

set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPoseset_origin_pose verschiebt den Ursprung der 3D-Lage PoseInPoseInPoseInPoseInposeInpose_in um den Vektor, der durch die Parameter DXDXDXDXDXdx, DYDYDYDYDYdy und DZDZDZDZDZdz gegeben ist, und liefert das Ergebnis in PoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginposeNewOriginpose_new_origin zurück. Beachten Sie, dass diese Translation relativ zum lokalen Koordinatensystem der 3D-Lage selbst durchgeführt wird. Wenn z.B. PoseInPoseInPoseInPoseInposeInpose_in die Lage eines Objekts im Kamerakoordinatensystem beschreibt, erhält man PoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginPoseNewOriginposeNewOriginpose_new_origin durch Verschiebung des Objektkoordinatensystems um DXDXDXDXDXdx entlang seiner eigenen x-Achse (und so weiter für die anderen Achsen), und nicht entlang der x-Achse des Kamerakoordinatensystems. Dies entspricht der folgenden Transformationskette:

Eine typische Anwendung dieses Operators ist, wenn man ein Weltkoordinatensystem definiert, indem man die Standard-Kalibrierplatte auf die Messebene legt. In diesem Fall entsprechen die von camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration zurückgelieferten externen Kameraparameter PoseInPoseInPoseInPoseInposeInpose_in einem Koordinatensystem, das über der Messebene liegt, da das Koordinatensystem der Kalibrierplatte auf deren Oberfläche liegt und die Platte eine gewisse Dicke hat. Zur Korrektur ruft man set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPoseset_origin_pose mit dem Translationsvektor (0,0,D) auf, wobei D der Dicke der Kalibrierplatte entspricht.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPoseset_origin_pose den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePosecreate_pose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_pose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration, hand_eye_calibrationhand_eye_calibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationhand_eye_calibration

Nachfolger

write_posewrite_poseWritePoseWritePoseWritePosewrite_pose, pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3dpose_to_hom_mat3d, image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_plane, contour_to_world_plane_xldcontour_to_world_plane_xldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXldcontour_to_world_plane_xld

Siehe auch

hom_mat3d_translate_localhom_mat3d_translate_localHomMat3dTranslateLocalHomMat3dTranslateLocalHomMat3dTranslateLocalhom_mat3d_translate_local

Modul

Foundation