trans_pose_shape_model_3d — Transformieren einer Pose, die sich auf das
3D-Objektmodellkoordinatensystem bezieht, in eine Pose, die sich auf das
Referenzkoordinatensystem eines 3D-Formmodells bezieht und umgekehrt.
trans_pose_shape_model_3d( : : ShapeModel3DID, PoseIn, Transformation : PoseOut)
Der Operator trans_pose_shape_model_3d transformiert die
Pose PoseIn in die Pose PoseOut unter Verwendung
der in Transformation angegebenen Transformationsrichtung.
In den meisten Fällen wird dieser Operator für die Transformation
einer Kamera-Pose, die im ersten Koordinatensystem gegeben ist, in
eine Kamera-Pose bezüglich des zweiten Koordinatensystems verwendet.
Die Pose kann zwischen zwei Koordinatensystemen transformiert
werden. Das erste Koordinatensystem ist das Referenzkoordinatsystem
(ref) des in ShapeModel3DID übergebenen 3D-Formmodells.
Der Ursprung des Referenzkoordinatensystems liegt im Referenzpunkt des
zu Grunde liegenden 3D-Objektmodells. Die Orientierung des
Referenzkoordinatensystems ist durch die in
create_shape_model_3d angegebene Referenzorientierung
festgelegt.
Das zweite Koordinatensystem ist das Weltkoordinatensystem (mcs),
d.h. das Koordinatensystems des 3D-Objektmodells, das dem 3D-Formmodell
zu Grunde liegt. Dieses Koordinatensystem ist implizit durch die
Koordinaten festgelegt, die in der mit
read_object_model_3d eingelesenen CAD-Datei
gespeichert sind.
Wenn Transformation auf 'ref_to_model' gesetzt
ist, wird angenommen, dass sich die 3D-Lage PoseIn auf das
Referenzkoordinatensystem des 3D-Formmodells bezieht. Die 3D-Lage wird somit
in der Form erwartet. Dabei steht
cs für das Koordinatensystem in welches die Eingabe-3D-Lage
transformiert (z.B. das Kamerakoordinatensystem). Für weitere Informationen
Transformationen / Posen und
„Solution Guide III-C - 3D Vision“.
Die transformierte Ausgabe-Pose bezieht sich in diesem Fall auf das
Koordinatensystem des 3D-Objektmodells, sprich
.
Wenn Transformation auf 'model_to_ref' gesetzt
ist, wird angenommen, dass sich PoseIn auf das
Koordinatensystem des 3D-Objektmodells bezieht. Die 3D-Lage ist
in der Form ,
siehe auch Transformationen / Posen und
„Solution Guide III-C - 3D Vision“.
Die transformierte Ausgabe-Pose bezieht sich in diesem Fall auf das
Referenzkoordinatensystem des 3D-Formmodells, sprich
.
Die relative 3D-Lage der beiden Koordinatensysteme zueinander kann mit
dem Operator get_shape_model_3d_params ermittelt werden,
indem man für GenParamName 'reference_pose'
übergibt.
ShapeModel3DID (input_control) shape_model_3d → (handle)
Handle des 3D-Formmodells.
PoseIn (input_control) pose → (real / integer)
Zu transformierende Pose im Ausgangssystem.
Transformation (input_control) string → (string)
Richtung der Transformation.
Defaultwert: 'ref_to_model'
Werteliste: 'model_to_ref', 'ref_to_model'
PoseOut (output_control) pose → (real / integer)
Transformierte Pose im Zielsystem.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert
trans_pose_shape_model_3d den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls
wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
hom_mat3d_translate,
hom_mat3d_rotate
3D Metrology