HALCON 23.11.0.0 / HALCON Operator-Referenz / Kalibrierung / Projektion
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project_point_hom_mat3dT_project_point_hom_mat3dProjectPointHomMat3dProjectPointHomMat3dproject_point_hom_mat3d (Operator)

Name

project_point_hom_mat3dT_project_point_hom_mat3dProjectPointHomMat3dProjectPointHomMat3dproject_point_hom_mat3d — Projizieren eines 3D-Punktes mittels einer 3×4 Projektionsmatrix.

Signatur

project_point_hom_mat3d( : : HomMat3D, Px, Py, Pz : Qx, Qy)

Herror T_project_point_hom_mat3d(const Htuple HomMat3D, const Htuple Px, const Htuple Py, const Htuple Pz, Htuple* Qx, Htuple* Qy)

void ProjectPointHomMat3d(const HTuple& HomMat3D, const HTuple& Px, const HTuple& Py, const HTuple& Pz, HTuple* Qx, HTuple* Qy)

HTuple HHomMat3D::ProjectPointHomMat3d(const HTuple& Px, const HTuple& Py, const HTuple& Pz, HTuple* Qy) const

double HHomMat3D::ProjectPointHomMat3d(double Px, double Py, double Pz, double* Qy) const

static void HOperatorSet.ProjectPointHomMat3d(HTuple homMat3D, HTuple px, HTuple py, HTuple pz, out HTuple qx, out HTuple qy)

HTuple HHomMat3D.ProjectPointHomMat3d(HTuple px, HTuple py, HTuple pz, out HTuple qy)

double HHomMat3D.ProjectPointHomMat3d(double px, double py, double pz, out double qy)

def project_point_hom_mat3d(hom_mat_3d: Sequence[float], px: MaybeSequence[Union[float, int]], py: MaybeSequence[Union[float, int]], pz: MaybeSequence[Union[float, int]]) -> Tuple[Sequence[float], Sequence[float]]

def project_point_hom_mat3d_s(hom_mat_3d: Sequence[float], px: MaybeSequence[Union[float, int]], py: MaybeSequence[Union[float, int]], pz: MaybeSequence[Union[float, int]]) -> Tuple[float, float]

Beschreibung

project_point_hom_mat3dproject_point_hom_mat3dProjectPointHomMat3dProjectPointHomMat3dproject_point_hom_mat3d wendet die 3×4 Projektionsmatrix HomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d auf alle Eingabepunkte (PxPxPxpxpx,PyPyPypypy,PzPzPzpzpz) an und liefert ein Tupel von Ergebnispunkten (QxQxQxqxqx,QyQyQyqyqy) zurück. Die Transformation wird durch eine homogene Transformationsmatrix beschrieben, die in HomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d übergeben wird. Dies entspricht den folgenden Gleichungen (Ein- und Ausgabepunkte als homogene Vektoren dargestellt):

project_point_hom_mat3dproject_point_hom_mat3dProjectPointHomMat3dProjectPointHomMat3dproject_point_hom_mat3d transformiert hierauf die homogenen Koordinaten in euklidische Koordinaten, indem durch Tw geteilt wird: Falls bei dieser Transformation ein Punkt auf der unendlich fernen Geraden erzeugt wird (Tw = 0), wird eine Fehlermeldung zurückgeliefert. Falls dies nicht erwünscht ist, kann project_hom_point_hom_mat3dproject_hom_point_hom_mat3dProjectHomPointHomMat3dProjectHomPointHomMat3dproject_hom_point_hom_mat3d verwendet werden.

Es ist zu beachten, dass, konsistent mit den Konventionen in calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerascalibrate_cameras, QxQxQxqxqx der Spaltenkoordinate und QyQyQyqyqy der Zeilenkoordinate in einem Bild entspricht.

Ausführungsinformationen

Parameter

HomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3Dhom_mat_3d (input_control)  hom_mat3d → HHomMat3D, HTupleSequence[float]HTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

3×4 Projektionsmatrix.

PxPxPxpxpx (input_control)  number(-array) → HTupleMaybeSequence[Union[float, int]]HTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Eingabepunkt (x-Koordinate).

PyPyPypypy (input_control)  number(-array) → HTupleMaybeSequence[Union[float, int]]HTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Eingabepunkt (y-Koordinate).

PzPzPzpzpz (input_control)  number(-array) → HTupleMaybeSequence[Union[float, int]]HTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Eingabepunkt (z-Koordinate).

QxQxQxqxqx (output_control)  real(-array) → HTupleSequence[float]HTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Ausgabepunkt (x-Koordinate).

QyQyQyqyqy (output_control)  real(-array) → HTupleSequence[float]HTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Ausgabepunkt (y-Koordinate).

Vorgänger

cam_par_pose_to_hom_mat3dcam_par_pose_to_hom_mat3dCamParPoseToHomMat3dCamParPoseToHomMat3dcam_par_pose_to_hom_mat3d

Alternativen

project_hom_point_hom_mat3dproject_hom_point_hom_mat3dProjectHomPointHomMat3dProjectHomPointHomMat3dproject_hom_point_hom_mat3d, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPointproject_3d_point

Modul

Foundation

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