get_deep_matching_3d_param — Abrufen eines Parameters eines Deep 3D Matching-Modell.
get_deep_matching_3d_param( : : Deep3DMatchingModel, GenParamName : GenParamValue)
Der Operator get_deep_matching_3d_param gibt die Parameterwerte von
GenParamName für das Deep 3D Matching-Modell Deep3DMatchingModel
in GenParamValue aus.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick, welche Parameter mit
set_deep_matching_3d_param gesetzt werden können und welche
mit get_deep_matching_3d_param abgefragt werden können.
GenParamName |
set |
get |
|---|---|---|
| 'camera_parameter N' | x |
x |
| 'camera_pose N' | x |
x |
| 'delete_cameras' | x |
|
| 'dl_model_detection' | x |
x |
| 'dl_model_pose_estimation' | x |
x |
| 'min_num_views' | x |
x |
| 'min_score' | x |
x |
| 'num_matches' | x |
x |
| 'orig_3d_model' | x |
|
| 'symmetry_type' | x |
|
| 'symmetry_poses' | x
|
Im Folgenden werden die Parameter beschrieben:
Diese Parameter steuern die Kamera Einstellungen, welches für das Matching benutzt wird, z.B. die Kamera-Pose und Kameraparameter. 'delete_cameras' kann mit einem leeren Tuple verwendet werden, um alle Kameras vom Deep 3D Matching-Modell zu löschen. Der Schlüssel um auf die Parameter der N'ten Kamera zuzugreifen sind 'camera_parameter N' und 'camera_pose N', wobei N ein nullbasierter Index der Kamera ist. Zum Beispiel, um auf den Parameter der ersten Kamera zuzugreifen, nutze 'camera_parameter 0' und 'camera_pose 0'. Beachte, dass die Kameras der Reihe nach hinzugefügt werden müssen.
Desweiteren sollten die Kameraparameter keine zu starke Verzeichnung besitzen.
Mit kleineren Verzeichnungen kann das Modell umgehen. Bei großen Verzeichnungen
wird empfohlen, die Verzeichnung von den Kameraparametern und Bildern
vorher zu entfernen, z.B. mit change_radial_distortion_cam_par
in Kombination von change_radial_distortion_image oder
gen_radial_distortion_map und map_image.
Die Kamera-Pose ist die Pose der Kamera in einem beliebigen Weltkoordinatensystem. Die Posen der erkannten Objekte werden in diesem Weltkoordinatensystem zurückgegeben. Die Winkel müssen in Grad angegeben werden und die Translationen müssen in der gleichen Einheit wie das 3D-CAD-Modell aus dem Deep 3D Matching-Modell sein.
Die Deep Learning-Modelle, die für Deep 3D Matching verwendet werden.
Sie können abgerufen und zurückgeschrieben werden, um sie mit
train_dl_model_batch zu trainieren, um sie mit
optimize_dl_model_for_inference
zu optimieren oder das Device zu wechseln, auf dem sie ausgeführt werden.
Es ist zu beachten, dass zum Setzen eines Posenschätzungsmodells, das
Modell 3D-Information beinhalten muss, die in create_deep_matching_3d
zu einem Backbone angehängt wurden.
Dieser Parameter bestimmt die minimale Anzahl von Kameras, in denen eine
Instanz sichtbar sein muss, um von apply_deep_matching_3d
zurückgegeben zu werden. Der Parameter kann entweder eine ganze Zahl größer
als Null oder der String 'auto' sein. Wenn 'auto'
verwendet wird, muss die Instanz in einer einzelnen Kamera sichtbar sein,
falls nur eine Kamera verwendet wird, und in mindestens zwei Kameras,
wenn mehrere Kameras verwendet werden.
Wertevorschläge: 'auto', 2, 3
Wertebereich: 0
Default: 'auto'
Dieser Parameter bestimmt die minimale Bewertung erkannter Instanzen.
Mit anderen Worten: apply_deep_matching_3d ignoriert alle
erkannten Instanzen mit einer Bewertung, die kleiner als dieser Wert ist.
Die Bewertung, die vom Deep 3D Matching-Modell berechnet wird,
liegt zwischen 0 und 1, wobei 0 auf eine
schlechte Übereinstimmung hinweist und 1 eine sehr gute
Übereinstimmung darstellt.
Wertebereich: [0, .., 1]
Default: 0.2
Dieser Parameter bestimmt die maximale Anzahl von Übereinstimmungen, die
von apply_deep_matching_3d zurückgegeben werden. Falls der
Operator mehr Instanzen findet, als in 'num_matches' festgelegt
sind, werden nur die 'num_matches' Instanzen mit den höchsten
Bewertungen zurückgegeben. Dieser Parameter kann auf Null gesetzt werden,
in welchem Fall alle Instanzen über 'min_score' zurückgegeben
werden.
Wertebereich: 0
Default: 0
Dieser Parameter gibt das ursprüngliche 3D-CAD-Modell zurück, das zur
Erstellung des Deep 3D Matching-Modells verwendet wurde, siehe
create_deep_matching_3d.
Es kann zur Visualisierung der Erkennungsergebnisse verwendet werden.
Dieser Parameter gibt den Symmetrietyp des ursprünglichen
3D-CAD-Modells zurück, das zur
Erstellung des Deep 3D Matching-Modells verwendet wurde, siehe
create_deep_matching_3d.
Für Deep 3D Matching-Modelle vom 'symmetry_type'
'discrete' gibt dieser Parameter die Symmetrieposen
des ursprünglichen 3D-CAD-Modelltyps zurück, die zur
Erstellung des Deep 3D Matching-Modells verwendet wurden, siehe
create_deep_matching_3d.
Deep 3D Matching erfordert, dass die Bilder nicht zu stark verzeichnet sind.
Mit kleineren Verzeichnungen kann das Modell umgehen. Bei großen Verzeichnungen
wird empfohlen, Verzeichnungen in den Kameraparametern und Bildern im
Vorfeld zu entfernen, beispielsweise durch die Verwendung von
change_radial_distortion_cam_par in Kombination mit
change_radial_distortion_image oder gen_radial_distortion_map
und map_image.
Deep3DMatchingModel (input_control) deep_matching_3d → (handle)
Deep 3D Matching-Modell.
GenParamName (input_control) attribute.name(-array) → (string)
Parametername.
Default: 'min_score'
Wertevorschläge: 'min_score', 'num_matches', 'orig_3d_model', 'min_num_views', 'dl_model_detection', 'dl_model_pose_estimation', 'camera_parameter', 'camera_pose', 'symmetry_type', 'symmetry_poses'
GenParamValue (output_control) attribute.value(-array) → (string / real / integer / handle)
Parameterwert.
3D Metrology