pose_average — Berechnet den Mittelwert einer Menge von Posen.
pose_average mittelt die Rotation und die Translation der in
Poses übergebenen Posen und liefert die gemittelte Pose in
AveragePose zurück.
Die Posen können über den Parameter Weights gewichtet werden.
Wird ein leeres Tupel übergeben, so haben alle Posen den gleichen Einfluss
und werden gleich behandelt. Andernfalls muss ein Tupel übergeben
werden dessen Länge der Anzahl der Posen entspricht und welches für jede
Pose ein positives Gewicht enthält.
Ein höheres Gewicht entspricht einem stärkeren Einfluss der Pose auf den
Mittelwert.
pose_average unterstützt zwei Verfahren zur Mittelung der Posen,
welche über den Parameter Mode ausgewählt werden können.
'direct' wählt ein direktes Lösungsverfahren, bei dem Translation
und Rotation unabhängig gemittelt werden und das Ergebnis unmittelbar
zurückgegeben wird.
'iterative' verwendet die mit 'direct' ermittelte Pose
als Startwert für ein iteratives Verfahren, welches den lokalen Modus
der Posen bestimmt. Das iterative Verfahren ist langsamer als das direkte
Verfahren, liefert aber vor allem beim Vorhandensein von Ausreißern
genauere Ergebnisse zurück. Dabei werden Posen, die von der mittleren Pose
stark abweichen, geringer gewichtet.
Für das iterative Verfahren kann die relative Gewichtung der Rotation und
der Translation über die Parameter SigmaT und SigmaR
gesetzt werden. Jeder der beiden Werte kann auf 'auto' gesetzt
werden, wodurch er automatisch geschätzt wird. Für SigmaT wird
dabei die Streuung der Translationen der übergebenen Posen verwendet, für
SigmaR wird eine fester Wert verwendet. Die Werte beschreiben
die erwartete Streuung der Translation bzw. Rotation.
Für das direkte Verfahren werden die beiden Parameter ignoriert.
In Quality wird ein Maß für die Qualität der gefundenen Pose
zurückgegeben. Quality ist stets ein vierelementiges Tupel, welches
die mittlere und maximale Abweichung der Translation und Rotation der
gemittelten Pose von den übergebenen Posen zurückgibt. Die Rotation wird
dabei in Grad angegeben. Die Reihenfolge der Werte ist: Mittlerer
quadratischer Translationsfehler, mittlerer quadratischer Rotationsfehler,
maximale Translations- und maximale Rotationsabweichung.
Evtl. in Weights übergebene Gewichte der Posen werden
für die mittlere quadratische Translations- und Rotationsfehler
berücksichtigt, aber nicht für die andere zwei Werte des Qualitätsschätzers.
Poses (input_control) pose-array → (integer)
Liste von Posen deren Mittelwert berechnet wird.
Weights (input_control) number-array → (real / integer)
Gewichte der Posen, oder ein leeres Tupel.
Default: []
Restriktion:
Weights > 0 && length(Weights) == 0 || length(Weights) == length(Poses) / 7
Mode (input_control) string → (string)
Art der Mittelwertbildung.
Default: 'iterative'
Werteliste: 'direct', 'iterative'
SigmaT (input_control) number → (real / integer / string)
Gewicht der Translation.
Default: 'auto'
Wertevorschläge: 'auto', 0.1, 1, 100
SigmaR (input_control) number → (real / integer / string)
Gewicht der Rotation.
Default: 'auto'
Wertevorschläge: 'auto', 0.1, 1, 10
AveragePose (output_control) pose → (real / integer)
Gewichteter Mittelwert der Posen.
Quality (output_control) number-array → (real)
Abweichung des Mittelwerts von den Eingabeposen.
Zusicherung:
length(Quality) == 4
Sind alle Parameter gültig, dann liefert
pose_average den Wert 2 (
H_MSG_TRUE)
. Gegebenenfalls wird eine
Fehlerbehandlung durchgeführt.
read_pose,
hom_mat3d_to_pose,
pose_to_hom_mat3d
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