3D-Höhenbild

Mit diesen Tools können Sie Bilder vorverarbeiten, die aus einem 3D-Sensor eingezogen wurden, damit sie in nachfolgenden Verarbeitungsaufgaben von anderen MERLIC-Tools verarbeitet werden können:

Disparitätsbild in Höhenbild konvertieren

Oberfläche ausgleichen

Ausreißerpixel entfernen

Graubereich auf 8 Bit skalieren

Übliche Anwendungsfälle

Verwenden Sie diese Übersicht, um das richtige Tool zum Vorbereiten und Verarbeiten von 3D-Höhenbildern zu ermitteln.

Aufgabe	Tool	Verwendung
Disparitätsbild in ein kalibriertes Höhenbild konvertieren.	Disparitätsbild in Höhenbild konvertieren	Disparitätsbild, z. B. ein Bild von einem Stereosensor, in ein kalibriertes Höhenbild konvertieren. Die Z-Koordinaten werden als Grauwerte gespeichert. Im Gegensatz dazu können Sie mit dem Tool Pixeltyp konvertieren den Grauwertbereich eines Bildes in den Bereich von 0 bis 255 konvertieren.
Graustufenbild in ein 8-Bit-Bild konvertieren.	Graubereich auf 8 Bit skalieren	Grauwertbereich von Graustufenbildern basierend auf einem vordefinierten Grauwertbereich in 8 Bit skalieren. Sie können Bilder mit einem beliebigen Pixeltyp als Eingabe verwenden, z. B. 16-Bit-Bilder.
Flache Projektion von aufgenommenen Bildern verkippter oder gekrümmter Oberflächen erstellen.	Oberfläche ausgleichen	Ausgleichen von Bildern verkippter oder gekrümmter Oberflächen, z. B. Kugeln oder Zylindern. Sie können Bilder mit einem beliebigen Pixeltyp als Eingabe verwenden, z. B. 16-Bit-Bilder. Dieses Tool kann von Nutzen sein, um Bilder für Tools der Kategorie Lesen vorzubereiten.
Unerwünschte Löcher in 3D-Höhenbildern füllen.	Ausreißerpixel entfernen	Ausreißerpixel in einem 8-Bit-Bild, z. B. ungültige Pixeldaten in 3D-Höhenbildern, durch Füllen von Löchern in den Bildern entfernen. Methoden zum Bestimmen des gewünschten Grauwertbereichs: Verwenden von vordefinierten Werten Ignorieren des kleinsten und größten Grauwerts Verwenden einer Grauwerthistogrammanalyse

3D-Höhenbilder vorverarbeiten

Bei der Arbeit mit Bildern, die aus einem 3D-Sensor eingezogen wurden, müssen Sie einige Vorverarbeitungsschritte durchführen, bevor die eigentliche Bildverarbeitung erfolgen kann. Im Allgemeinen müssen die 3D-Höhenbilder in 8-Bit-Bilder konvertiert werden, damit die Bilder in nachfolgenden MERLIC-Tools ordnungsgemäß verarbeitet werden können. Wenn 3D-Höhenbilder in MERLIC-Tools einer anderen Toolkategorie verwendet werden, z. B. „Prüfen“, kann es zu einem unerwarteten Verhalten bei der Bildverarbeitung kommen.

Darüber hinaus kann es notwendig sein, einige weitere Verarbeitungsschritte für Bilder durchzuführen, die aus einem 3D-Sensor eingezogen werden. Damit der Informationsverlust so klein wie möglich ist, wird empfohlen, die Bilder in der nachstehend beschrieben Reihenfolge vorzuverarbeiten.

Schritte für die Vorverarbeitung von Bildern, die aus einem 3D-Sensor eingezogen wurden

1. Wenn Disparitätsbilder aus dem 3D-Sensor eingezogen werden, wird empfohlen, die Bilder mit dem Tool Disparitätsbild in Höhenbild konvertieren zu konvertieren, um ein Z-Bild mit kalibrierten Höheninformationen zu erhalten. Beim Einzug von Höhenbildern können Sie die Konvertierung überspringen.
2. Entfernen Sie mit dem Tool Ausreißerpixel entfernen ungültige Pixeldaten in den Bildern. Im Allgemeinen sollten kleinere Löcher gefüllt werden, die durch fehlende Informationen entstanden sind, um sicherzustellen, dass easyTouch in nachfolgenden Tools ordnungsgemäß verwendet werden kann.
3. Falls die Bilder eine verkippte, flache Oberfläche oder gekrümmte Oberfläche enthalten, können Sie das Tool Oberfläche ausgleichen für den Tilt- oder Krümmungsausgleich verwenden, um die Oberfläche zu ebnen.
4. Im letzten Schritt sollten die Bilder mit dem Tool Graubereich auf 8 Bit skalieren in 8-Bit-Bilder konvertiert werden. Dadurch wird sichergestellt, dass die Bilder in nachfolgenden MERLIC-Tools, die die eigentliche Bildverarbeitungsaufgabe durchführen, ordnungsgemäß verarbeitet werden.

Verwendete Begriffe für 3D-Höhenbilder

Im Bereich der 3D-Bildverarbeitung werden verschiedenartige Bilder mit unterschiedlichen Namen und Begriffen verwendet. In dieser Dokumentation werden Bilder, die Höheninformationen aus einem 3D-Sensor enthalten, „3D-Höhenbilder“ genannt. Dazu zählen die folgenden Bildtypen:

3D-Höhenbildtypen	Beschreibung
Disparitätsbild	Bild mit Informationen zu den Disparitäten, d. h. der Pixelabweichung entlang epipolarer Linien entsprechender Bilddrucke (Informationen zum Abstand von Objektpunkten).
Abstandsbild	Bild, das Informationen zu den Abständen zwischen der Kamera und Objektpunkten enthält.
Höhenbild	Bild, das Informationen zu den Abständen eines bestimmten Objekts oder einer Messebene und den Objektpunkten enthält.
Z-Bild/Tiefenbild	Höhen- oder Abstandsbild, das eine Abbildung der 3D-Punkte auf 2D-Bildkoordinaten enthält.