affine_trans_object_model_3dT_affine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3d (Operator)

Name

affine_trans_object_model_3dT_affine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3d — Anwenden einer beliebigen affinen 3D-Transformation auf 3D-Objektmodelle.

Signatur

affine_trans_object_model_3d( : : ObjectModel3D, HomMat3D : ObjectModel3DAffineTrans)

Beschreibung

affine_trans_object_model_3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3d wendet beliebige affine 3D-Transformationen (Skalierung, Drehung, Verschiebung) auf 3D-Objektmodelle an und liefert den Handle der transformierten 3D-Objektmodelle zurück. Die Transformation wird durch eine oder mehrere homogene Transformationsmatrizen beschrieben, die in HomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DHomMat3DhomMat3D übergeben werden. Die Anzahl der Transformationsmatrizen ist entweder eins oder entspricht der Anzahl an 3D-Objektmodellen in ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3D.

Die Transformationsmatrizen können mit Hilfe der Operatoren hom_mat3d_identityhom_mat3d_identityHomMat3dIdentityhom_mat3d_identityHomMat3dIdentityHomMat3dIdentity, hom_mat3d_scalehom_mat3d_scaleHomMat3dScalehom_mat3d_scaleHomMat3dScaleHomMat3dScale, hom_mat3d_rotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotatehom_mat3d_rotateHomMat3dRotateHomMat3dRotate, hom_mat3d_translatehom_mat3d_translateHomMat3dTranslatehom_mat3d_translateHomMat3dTranslateHomMat3dTranslate etc. aufgebaut werden oder das Resultat von pose_to_hom_mat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dpose_to_hom_mat3dPoseToHomMat3dPoseToHomMat3d sein (siehe affine_trans_point_3daffine_trans_point_3dAffineTransPoint3daffine_trans_point_3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3d).

Der Operator affine_trans_object_model_3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3d wird in der Regel nicht für das 3D-Matching benötigt. Falls dort eine Rotation des 3D-Objektmodells in eine Referenzorientierung erfolgen soll, wird empfohlen, stattdessen in create_shape_model_3dcreate_shape_model_3dCreateShapeModel3dcreate_shape_model_3dCreateShapeModel3dCreateShapeModel3d entsprechende Werte für die Parameter RefRotXRefRotXRefRotXRefRotXRefRotXrefRotX, RefRotYRefRotYRefRotYRefRotYRefRotYrefRotY, RefRotZRefRotZRefRotZRefRotZRefRotZrefRotZ und OrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationOrderOfRotationorderOfRotation zu übergeben.

Der Operator unterstützt mehrere 3D-Objektmodelle mit einer Transformationsmatrix, sowie eine Transformationsmatrix pro übergebenem 3D-Objektmodell, die dann nur auf das jeweilige 3D-Objektmodell angewandt wird.

Es ist zu beachten, dass wenn ein 3D-Objektmodell nicht mehr benötigt wird oder überschrieben werden soll, zuerst der Operator clear_object_model_3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dClearObjectModel3d aufgerufen werden muss, um den entsprechenden Speicher freizugeben.

Achtung

affine_trans_object_model_3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3d transformiert Attribute vom Typ Punktkoordinaten, Punktnormalen und vorbereitetem 3D-Formmodell für das formbasierte 3D-Matching. Alle anderen Attribute werden kopiert ohne sie zu veränderen. Um 3D-Primitive zu transformieren, muss der Operator rigid_trans_object_model_3drigid_trans_object_model_3dRigidTransObjectModel3drigid_trans_object_model_3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3d verwendet werden.