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disp_caltabT_disp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab (Operator)

Name

disp_caltabT_disp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab — Projizieren und Zeichnen des 3D-Kalibrierkörpermodells ins Bild.

Signatur

disp_caltab( : : WindowHandle, CalTabDescrFile, CameraParam, CaltabPose, ScaleFac : )

Herror T_disp_caltab(const Htuple WindowHandle, const Htuple CalTabDescrFile, const Htuple CameraParam, const Htuple CaltabPose, const Htuple ScaleFac)

Herror disp_caltab(const HTuple& WindowHandle, const HTuple& CalTabDescrFile, const HTuple& CameraParam, const HTuple& CaltabPose, const HTuple& ScaleFac)

void HWindow::DispCaltab(const HTuple& CalTabDescrFile, const HTuple& CameraParam, const HTuple& CaltabPose, const HTuple& ScaleFac) const

void DispCaltab(const HTuple& WindowHandle, const HTuple& CalTabDescrFile, const HTuple& CameraParam, const HTuple& CaltabPose, const HTuple& ScaleFac)

void HWindow::DispCaltab(const HString& CalTabDescrFile, const HTuple& CameraParam, const HPose& CaltabPose, double ScaleFac) const

void HWindow::DispCaltab(const char* CalTabDescrFile, const HTuple& CameraParam, const HPose& CaltabPose, double ScaleFac) const

void HOperatorSetX.DispCaltab(
[in] VARIANT WindowHandle, [in] VARIANT CalTabDescrFile, [in] VARIANT CameraParam, [in] VARIANT CaltabPose, [in] VARIANT ScaleFac)

void HWindowX.DispCaltab(
[in] BSTR CalTabDescrFile, [in] VARIANT CameraParam, [in] VARIANT CaltabPose, [in] double ScaleFac)

static void HOperatorSet.DispCaltab(HTuple windowHandle, HTuple calTabDescrFile, HTuple cameraParam, HTuple caltabPose, HTuple scaleFac)

void HWindow.DispCaltab(string calTabDescrFile, HTuple cameraParam, HPose caltabPose, double scaleFac)

Beschreibung

disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab visualisiert im durch WindowHandleWindowHandleWindowHandleWindowHandleWindowHandlewindowHandle angegebenen Fenster die Marken und die Verbindungslinien zwischen den Marken des durch CalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFilecalTabDescrFile beschriebenen Kalibrierkörpers. Zusätzlich werden die x- und y-Achse des Koordinatensystems der Platte auf der Plattenoberfläche eingezeichnet. Dazu wird das 3D-Modell des Kalibrierkörpers mittels der internen (CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam) und externen Kameraparameter (CaltabPoseCaltabPoseCaltabPoseCaltabPoseCaltabPosecaltabPose, entspricht der Lage des Kalibrierkörpers in Kamerakoordinaten) auf die Bildebene projiziert. Das verwendete Kameramodell (Lochkamera, telezentrische Kamera oder Zeilenkamera mit radialer Verzeichnung) wird bei write_cam_parwrite_cam_parWriteCamParwrite_cam_parWriteCamParWriteCamPar beschrieben.

Typischerweise wird disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab verwendet, um das Ergebnis der Kamerakalibrierung (vgl. calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras oder camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration) durch Überblendung auf das originale Bild zu verifizieren. Die aktuelle Strichstärke kann mit set_line_widthset_line_widthSetLineWidthset_line_widthSetLineWidthSetLineWidth, die aktuelle Zeichenfarbe mit set_colorset_colorSetColorset_colorSetColorSetColor gesetzt werden. Ferner kann der Beschriftungsstiel der Koordinatenachsen mit set_fontset_fontSetFontset_fontSetFontSetFont verändert werden.

Der Parameter ScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacscaleFac beeinflusst die Anzahl der Stützstellen, mit der die ellipsenförmigen Konturen der Kalibrierkörpermarken approximiert werden. Die Erhöhung der Stützstellenanzahl ist sinnvoll, wenn der Bildbereich im Ausgabefenster vergrößert dargestellt wird (vgl. set_partset_partSetPartset_partSetPartSetPart).

Parallelisierung

Parameter

WindowHandleWindowHandleWindowHandleWindowHandleWindowHandlewindowHandle (input_control)  window → HWindow, HTupleHTupleHTupleHWindowX, VARIANTHtuple (integer) (IntPtr) (Hlong) (Hlong) (Hlong) (Hlong)

Fenster, in dem die Kalibrierplatte visualisiert werden soll.

CalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFileCalTabDescrFilecalTabDescrFile (input_control)  filename.read → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (string) (string) (HString) (char*) (BSTR) (char*)

Dateiname der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Defaultwert: 'caltab.descr' "caltab.descr" "caltab.descr" "caltab.descr" "caltab.descr" "caltab.descr"

Werteliste: 'caltab.descr'"caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr", 'caltab_100mm.descr'"caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr", 'caltab_10mm.descr'"caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr", 'caltab_200mm.descr'"caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr", 'caltab_30mm.descr'"caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr"

Dateiendung: .descr

CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam (input_control)  number-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)

Interne Kameraparameter.

Parameteranzahl: CameraParam == 8 || CameraParam == 11 || CameraParam == 12

CaltabPoseCaltabPoseCaltabPoseCaltabPoseCaltabPosecaltabPose (input_control)  pose → HPose, HTupleHTupleHTupleHPoseX, VARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)

externe Kameraparameter (3D-Lage des Kalibrierkörpers in Kamerakoordinaten).

Parameteranzahl: 7

ScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacscaleFac (input_control)  real → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Skalierungsfaktor für Darstellung.

Defaultwert: 1.0

Wertevorschläge: 0.5, 1.0, 2.0, 3.0

Empfohlene Schrittweite: 0.05

Restriktion: 0.0 < ScaleFac

Beispiel (HDevelop)

* read calibration image
read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
find_marks_and_pose(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
* camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 11, CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* read calibration image
read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
find_marks_and_pose(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
* camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 11, CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* read calibration image
read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
find_marks_and_pose(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
* camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 11, CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (C++ (HALCON 5.0-10.0))

HTuple StartCamPar, NX, NY, NZ;
HTuple RCoord1, CCoord1, StartPose1;
HTuple StartPose, CameraParam, FinalPose, Errors;
// read calibration image
HImage Image1("calib-01");
// find calibration pattern
HRegion Caltab1 = Image1.FindCaltab("caltab.descr", 3, 112, 5);
// find calibration marks and start pose
StartCamPar[7] = 576;          // ImageHeight
StartCamPar[6] = 768;          // ImageWidth
StartCamPar[5] = 288;          // Cy
StartCamPar[4] = 384;          // Cx
StartCamPar[3] = 0.000011;     // Sy
StartCamPar[2] = 0.000011;     // Sx
StartCamPar[1] = 0.0;          // Kappa
StartCamPar[0] = 0.008;        // Focus
RCoord1 = Image1.FindMarksAndPose(Caltab1, "caltab.descr", StartCamPar,
                                  128, 10, &CCoord1, &StartPose);
// read 3D positions of calibration marks
caltab_points("caltab.descr", &NX, &NY, &NZ);
// camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, StartPose,
                   11, &CameraParam, &FinalPose, &Errors);
// visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle);
set_color(WindowHandle, "red");
disp_caltab(WindowHandle, "caltab.descr", CameraParam, FinalPose, 1.0);

Beispiel (HDevelop)

* read calibration image
read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
find_marks_and_pose(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
* camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 11, CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* read calibration image
read_image(Image1, 'calib-01')
* find calibration pattern
find_caltab(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* find calibration marks and start poses
StartCamPar := [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
find_marks_and_pose(Image1, Caltab1, 'caltab.descr', StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* read 3D positions of calibration marks
caltab_points('caltab.descr', NX, NY, NZ)
* camera calibration
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 11, CameraParam, FinalPose, Errors)
*  visualize calibration result
disp_image(Image1, WindowHandle)
set_color(WindowHandle, 'red')
disp_caltab(WindowHandle, 'caltab.descr', CameraParam, FinalPose, 1.0)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, read_cam_parread_cam_parReadCamParread_cam_parReadCamParReadCamPar, read_poseread_poseReadPoseread_poseReadPoseReadPose

Siehe auch

find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab, write_cam_parwrite_cam_parWriteCamParwrite_cam_parWriteCamParWriteCamPar, read_cam_parread_cam_parReadCamParread_cam_parReadCamParReadCamPar, create_posecreate_poseCreatePosecreate_poseCreatePoseCreatePose, write_posewrite_poseWritePosewrite_poseWritePoseWritePose, read_poseread_poseReadPoseread_poseReadPoseReadPose, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint, get_line_of_sightget_line_of_sightGetLineOfSightget_line_of_sightGetLineOfSightGetLineOfSight

Modul

Foundation

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