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caltab_pointsT_caltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints (Operator)

Name

caltab_pointsT_caltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints — Lesen der Markenmittelpunkte aus einer Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Signatur

caltab_points( : : CalPlateDescr : X, Y, Z)

Herror T_caltab_points(const Htuple CalPlateDescr, Htuple* X, Htuple* Y, Htuple* Z)

Herror caltab_points(const HTuple& CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

void CaltabPoints(const HTuple& CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HMisc::CaltabPoints(const HString& CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HMisc::CaltabPoints(const char* CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

void HOperatorSetX.CaltabPoints(
[in] VARIANT CalPlateDescr, [out] VARIANT* X, [out] VARIANT* Y, [out] VARIANT* Z)

VARIANT HMiscX.CaltabPoints(
[in] BSTR CalPlateDescr, [out] VARIANT* Y, [out] VARIANT* Z)

static void HOperatorSet.CaltabPoints(HTuple calPlateDescr, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

static void HMisc.CaltabPoints(string calPlateDescr, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

Beschreibung

caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints liest die Markenmittelpunkte aus der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr (siehe gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab für Kalibrierplatten mit rechteckiger Markenanordnung und create_caltabcreate_caltabCreateCaltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltab für Kalibrierplatten mit hexagonaler Markenanordnung) und liefert ihre Koordinaten in XXXXXx, YYYYYy und ZZZZZz zurück. Die Markenmittelpunkte liegen als 3D-Koordinaten im Kalibrierkörperkoordinatensystem vor und stellen damit das 3D-Modell des Kalibrierkörpers dar. Das Kalibrierkörperkoordinatensystem ist für Kalibrierplatten mit recheckiger Markenanordnung im Mittelpunkt der Kalibrierkörperoberfläche platziert. Für Kalibrierplatten mit hexagonaler Markenanordnung befindet sich der Ursprung in der Mitte der zentralen Marke des ersten Suchmusters. Die z-Achse zeigt in den Kalibrierkörper hinein, die x-Achse nach rechts und die y-Achse nach unten.

Die von caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints ausgegebenen Markenmittelpunkte dienen typischerweise als Eingabe-Parameter für den Operator camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration. Dieser Operator projiziert die Modellpunkte in das Bild, minimiert die Distanz zwischen den projizierten Modellpunkten und den im Bild beobachteten 2D-Koordinaten (vgl. find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose) und ermittelt so die genauen Werte für die gesuchten internen und externen Kameraparameter.

Parallelisierung

Parameter

CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr (input_control)  filename.read → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (string) (string) (HString) (char*) (BSTR) (char*)

Dateiname der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Defaultwert: 'calplate.cpd' "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd"

Werteliste: 'calplate.cpd'"calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd", 'calplate_20mm.cpd'"calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd", 'calplate_40mm.cpd'"calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd", 'calplate_80mm.cpd'"calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd", 'caltab.descr'"caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr", 'caltab_160mm.cpd'"caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd"

Dateiendung: .cpd, .descr

XXXXXx (output_control)  real-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

X-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

YYYYYy (output_control)  real-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Y-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

ZZZZZz (output_control)  real-array → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Z-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (C++ (HALCON 5.0-10.0))

HTuple StartCamPar, NX, NY, NZ;
HTuple RCoord, CCoord, StartPose;
HTuple StartPose, CameraParam, FinalPose, Errors;
// Read calibration image
HImage Image("calib/calib-3d-coord-03");
// Find calibration pattern
HRegion CalPlate1 = Image.FindCaltab("caltab_100mm.descr", 3, 112, 5);
// Find calibration marks and start pose
StartCamPar[7] = 576;          // ImageHeight
StartCamPar[6] = 768;          // ImageWidth
StartCamPar[5] = 288;          // Cy
StartCamPar[4] = 384;          // Cx
StartCamPar[3] = 0.000011;     // Sy
StartCamPar[2] = 0.000011;     // Sx
StartCamPar[1] = 0.0;          // Kappa
StartCamPar[0] = 0.008;        // Focus
RCoord = Image.FindMarksAndPose(CalPlate, "caltab_100mm.descr", StartCamPar,
                                  128, 10, &CCoord, &StartPose);
// Read 3D positions of calibration marks
caltab_points("caltab_100mm.descr", &NX, &NY, &NZ);
// Calibrate camera
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord, CCoord, StartCamPar, StartPose,
                   11, &CameraParam, &FinalPose, &Errors);
// Visualize calibration result
disp_image(Image, WindowHandle);
disp_caltab(WindowHandle, "caltab_100mm.descr, CameraParam, FinalPose, 1.0);

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses
StartCamPar := [0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, 384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt und konnte die Datei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr erfolgreich gelesen werden, dann liefert caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Nachfolger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab, sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint, get_line_of_sightget_line_of_sightGetLineOfSightget_line_of_sightGetLineOfSightGetLineOfSight, gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab

Modul

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