sim_caltabT_sim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab (Operator)

Name

sim_caltabT_sim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab — Simulieren eines Bildes mit Kalibrierkörper.

Signatur

Beschreibung

sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab dient der Simulation eines Kalibrierbildes. Dazu wird die Kalibrierkörperbeschreibung aus der Datei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr eingelesen und die darin enthaltende 3D-Beschreibung mit Hilfe der angegebenen Kameraparameter (interne Kameraparameter CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam, externe Kameraparameter CalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePosecalPlatePose) auf die Bildebene projiziert (vgl. project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint).

In dem simulierten Bild ist nur der Kalibrierkörper abgebildet. Der Bildhintergrund wird mit dem Grauwert GrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundgrayBackground, der Hintergrund des Kalibrierkörpers mit GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate und die Kalibrierkörpermarken werden mit GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks belegt. Der Parameter ScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacscaleFac beeinflusst die Anzahl der Stützstellen, mit der die ellipsenförmigen Konturen der Kalibrierkörpermarken approximiert werden (vgl. disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab). Die Erhöhung der Stützstellenanzahl bewirkt daher eine genauere Bestimmung der Markenbegrenzung, erhöht aber gleichzeitig die Rechenzeit. Für jedes Pixel des simulierten Bildes, das eine solche subpixelgenaue Markenbegrenzung berührt, wird der Grauwert linear zwischen GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks und GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate anhand des Verhältnisses Innerhalb/Außerhalb gesetzt.

Mit dem Operator sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab lassen sich synthetische Kalibrierbilder (mit bekannten Kameraparametern!) erzeugen, mit denen man die Güte des Kalibrieralgorithmus (vgl. calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras oder camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration) testen kann.

Parallelisierung

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Automatisch parallelisiert auf interner Datenebene.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image
read_image(Image1, 'calib-01')
* Find calibration pattern
StartCamPar := [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', StartCamPar)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate.cpd')
find_caltab(Image1, CalPlate1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* Find calibration marks and initial pose
find_calib_object (Image1, CalibDataID, 0, 0, 0, [], [])
* Camera calibration
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
* Simulate calibration image
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, 0], 'pose', FinalPose)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CameraParam)
sim_caltab(Image1Sim, 'calplate.cpd', CameraParam, FinalPose, 128, \
           80, 224, 1)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, read_poseread_poseReadPoseread_poseReadPoseReadPose, read_cam_parread_cam_parReadCamParread_cam_parReadCamParReadCamPar, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose

Nachfolger

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab, create_posecreate_poseCreatePosecreate_poseCreatePoseCreatePose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint, gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab

Modul

Calibration