disparity_image_to_xyzT_disparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz (Operator)

Name

disparity_image_to_xyzT_disparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz — Berechnet aus einem Disparitätsbild eines rektifizierten Bildpaars die zugehörigen 3D-Punkte.

Signatur

Beschreibung

Aus dem Disparitätsbild DisparityDisparityDisparityDisparityDisparitydisparity eines rektifizierten binokularen Stereosystems berechnet disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz die korrespondierenden 3D-Punkte. Ihre Koordinaten bezüglich der rektifizierten Kamera 1 werden als Grauwerte in den Bildern XXXXXx, YYYYYy und ZZZZZz zurückgegeben, d.h. die Pixel an der Position (Row,Colum) in XXXXXx, YYYYYy und ZZZZZz enthalten die X-, Y- und Z-Koordinate des Pixels (Row,Colum) im Disparitätsbild.

Das rektifizierte binokulare Kamerasystem wird durch die internen Kameraparameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1 der rektifizierten Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2 der rektifizierten Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRect bestimmt, welche die Lage des rektifizierten Kamerasystems 2 bezüglich des rektifizierten Kamerasystems 1 beschreiben. Die Werte für diese Kameraparameter können von den Operatoren calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap erhalten werden. Fokus und Pixelgröße des rektifizierten Kamerasystems 1 und 2 müssen gleich sein.

Parallelisierung

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Automatisch parallelisiert auf Tupelebene.
• Automatisch parallelisiert auf Domainebene.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

disparity_image_to_xyz (ImageDisparity, ImgX, ImgY, ImgZ, RectCamParL, \
                        RectCamParR, RectLPosRectR)
get_region_points (ImageDisparity, Rows, Columns)
get_grayval (ImgX, Rows, Columns, XValues)
get_grayval (ImgY, Rows, Columns, YValues)
get_grayval (ImgZ, Rows, Columns, ZValues)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert disparity_image_to_xyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzdisparity_image_to_xyzDisparityImageToXyzDisparityImageToXyz den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Das Verhalten bei leerer Eingabe (kein Eingabebild vorhanden) lässt sich mittels set_system('no_object_result',<Result>)set_system("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)set_system("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>)SetSystem("no_object_result",<Result>) festlegen. Das Verhalten bei einer leeren Region (Region ist die leere Menge) wird mit set_system('empty_region_result',<Result>)set_system("empty_region_result",<Result>)SetSystem("empty_region_result",<Result>)set_system("empty_region_result",<Result>)SetSystem("empty_region_result",<Result>)SetSystem("empty_region_result",<Result>) bestimmt. Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparity

Nachfolger

thresholdthresholdThresholdthresholdThresholdThreshold, write_imagewrite_imageWriteImagewrite_imageWriteImageWriteImage

Alternativen

disparity_to_point_3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3ddisparity_to_point_3dDisparityToPoint3dDisparityToPoint3d, binocular_distancebinocular_distanceBinocularDistancebinocular_distanceBinocularDistanceBinocularDistance

Siehe auch

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap, intersect_lines_of_sightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight

Modul

3D Metrology