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distance_to_disparity — Berechnet aus Abständen die erwartete Disparität der Bildpunkte in einem gleichgerichteten Kamerasystem.
distance_to_disparity( : : CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, Distance : Disparity)
distance_to_disparity transformiert den Abstand eines 3D Punktes zum binokularen Stereosystem in einen Disparitätswert. Die Kameras dieses Systems müssen gleichgerichtet sein und werden durch die entzerrten internen Parameter CamParamRect1 der projektiven Kamera 1 und CamParamRect2 der projektiven Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRect beschrieben, welche die relative Lage der beiden Kamerasysteme zueinander festlegt, indem es eine Punkttransformation vom entzerrten Kamerasystem 1 in das entzerrte Kamerasystem 2 definiert. Die Werte für diese Parameter kann man von dem Operator calibrate_cameras und gen_binocular_rectification_map erhalten. Der Distanzwert wird in Distance übergeben und der entsprechende Disparitätswert in Disparity zurückgegeben. Die Disparität definiert sich dabei durch die Differenz der Spalten der Bildkoordinaten zweier korrespondierender Punkte auf einer epipolaren Linie entsprechend der Gleichung .
Interne Kameraparameter der projektiven Kamera 1.
Parameteranzahl: CamParamRect1 == 8 || CamParamRect1 == 12
Interne Kameraparameter der projektiven Kamera 2.
Parameteranzahl: CamParamRect2 == 8 || CamParamRect2 == 12
Punkttransformation von entzerrter Kamera 2 zur entzerrten Kamera 1.
Parameteranzahl: 7
Abstand eines Weltpunktes zu Kamera 1.
Restriktion: 0 < Distance
Disparität zwischen den Punkt-Abbildungen.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert distance_to_disparity den Wert 2 (H_MSG_TRUE).
binocular_calibration, gen_binocular_rectification_map
3D Metrology
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