gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab (Operator)

Name

gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab — Erzeugen der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei und der passenden PostScript-Datei für eine Kalibrierplatte mit rechteckiger Markenanordnung.

Signatur

Beschreibung

gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab erzeugt die Beschreibung eines planaren Standard-Kalibrierkörpers für HALCON mit rechteckiger Markenanordnung. Der Kalibrierkörper hat XNumXNumXNumXNumXNumXNum mal YNumYNumYNumYNumYNumYNum schwarze, runde Marken auf weißem Grund, die von einem schwarzen Rahmen umrandet sind.

Die Marken sind in einem rechteckigen Gitter mit YNumYNumYNumYNumYNumYNum und XNumXNumXNumXNumXNumXNum äquidistanten Zeilen und Spalten angeordnet. Den Abstand zwischen diesen Zeilen und Spalten legt der Parameter MarkDistMarkDistMarkDistMarkDistMarkDistmarkDist in Metern fest. Der Durchmesser der kreisförmigen Marken kann durch den Parameter DiameterRatioDiameterRatioDiameterRatioDiameterRatioDiameterRatiodiameterRatio beeinflusst werden und ist über die Gleichung definiert. Wird nun beispielsweise ein Markenabstand von 0.01 m verwendet und das Verhältnis von Markendurchmesser zu Markenabstand auf 0.5 gesetzt, so umfasst der äußere schwarze Rand 8 cm und der Radius einer einzelnen Marke beträgt 2.5 mm. Das Kalibrierkörperkoordinatensystem ist im Mittelpunkt der Kalibrierkörperoberfläche platziert, die z-Achse zeigt in den Kalibrierkörper hinein, die x-Achse nach rechts und die y-Achse nach unten.

Der schwarze Rahmen der Kalibrierplatte enthält in der linken oberen Ecke eine dreieckige schwarze Orientierungsmarkierung, mit welcher die Lage der Kalibrierplatte eindeutig bestimmt werden kann. Die Breite und die Höhe der generierten Kalibrierplatte lassen sich mit den folgenden Formeln ermitteln:

Die Datei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr enthält die eigentliche Kalibrierkörperbeschreibung, d.h. die Anzahl der Zeilen und Spalten des Kalibrierkörpers, die Geometrie des Rahmens (vgl. find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab) und der dreieckigen Orientierungsmarke, eine Verschiebung des Koordinatensystems zur Plattenoberfläche in z-Richtung und die Koordinaten und den Radius aller Kalibrierkörpermarken im Kalibrierkörperkoordinatensystem. Die Definition der Orientierungsmarke t und des Offsets z ist optional und kann auskommentiert werden. Die Dateiendung für die Kalibrierkörperbeschreibung ist in HALCON 'descr'. Eine solche Datei hat z.B. folgendes Aussehen (Kommentare werden durch ein '#' am Zeilenanfang markiert):

  # Plate Description Version 2
  # HALCON Version 7.1 --  Fri Jun 24 16:41:00 2005
  # Description of the standard calibration plate
  # used for the camera calibration in HALCON
  # (generated by gen_caltab)
  #
  #
  # 7 rows x 7 columns
  # Width, height of the black frame [meter]: 0.1, 0.1
  # Distance between mark centers [meter]: 0.0125

  # Number of marks in y-dimension (rows)
  r 7

  # Number of marks in x-dimension (columns)
  c 7

  #   offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):
  z 0

  # Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate
  #   rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:
  o -0.05125 0.05125 0.05125 -0.05125
  #   outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]:
  i -0.05 0.05 0.05 -0.05
  #   triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]
  #   (optional):
  t -0.05 -0.0375 -0.0375 -0.05

  #   width of the black frame [meter]:
  w 0.003125

  # calibration marks:  x y radius [meter]

  # calibration marks at y = -0.0375 m
  -0.0375 -0.0375 0.003125
  -0.025 -0.0375 0.003125
  -0.0125 -0.0375 0.003125
  -3.46945e-018 -0.0375 0.003125
  0.0125 -0.0375 0.003125
  0.025 -0.0375 0.003125
  0.0375 -0.0375 0.003125

  # calibration marks at y = -0.025 m
  -0.0375 -0.025 0.003125
  -0.025 -0.025 0.003125
  -0.0125 -0.025 0.003125
  -3.46945e-018 -0.025 0.003125
  0.0125 -0.025 0.003125
  0.025 -0.025 0.003125
  0.0375 -0.025 0.003125

  # calibration marks at y = -0.0125 m
  -0.0375 -0.0125 0.003125
  -0.025 -0.0125 0.003125
  -0.0125 -0.0125 0.003125
  -3.46945e-018 -0.0125 0.003125
  0.0125 -0.0125 0.003125
  0.025 -0.0125 0.003125
  0.0375 -0.0125 0.003125

  # calibration marks at y = -3.46945e-018 m
  -0.0375 -3.46945e-018 0.003125
  -0.025 -3.46945e-018 0.003125
  -0.0125 -3.46945e-018 0.003125
  -3.46945e-018 -3.46945e-018 0.003125
  0.0125 -3.46945e-018 0.003125
  0.025 -3.46945e-018 0.003125
  0.0375 -3.46945e-018 0.003125

  # calibration marks at y = 0.0125 m
  -0.0375 0.0125 0.003125
  -0.025 0.0125 0.003125
  -0.0125 0.0125 0.003125
  -3.46945e-018 0.0125 0.003125
  0.0125 0.0125 0.003125
  0.025 0.0125 0.003125
  0.0375 0.0125 0.003125

  # calibration marks at y = 0.025 m
  -0.0375 0.025 0.003125
  -0.025 0.025 0.003125
  -0.0125 0.025 0.003125
  -3.46945e-018 0.025 0.003125
  0.0125 0.025 0.003125
  0.025 0.025 0.003125
  0.0375 0.025 0.003125

  # calibration marks at y = 0.0375 m
  -0.0375 0.0375 0.003125
  -0.025 0.0375 0.003125
  -0.0125 0.0375 0.003125
  -3.46945e-018 0.0375 0.003125
  0.0125 0.0375 0.003125
  0.025 0.0375 0.003125
  0.0375 0.0375 0.003125

Achtung

Je nach der erzielten Genauigkeit des verwendeten Ausgabegeräts (z.B. Laserdrucker) stimmt der ausgedruckte Kalibrierkörper nicht genau mit der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr überein. Es müssen daher ggf. die Koordinaten der Kalibrierkörpermarken in der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei an die realen Maße angepasst werden!

Parallelisierung

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

* Create calibration plate with width = 80 cm.
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

* Create calibration plate with width = 80 cm.
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

* Create calibration plate with width = 80 cm.
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

// Create calibration plate with width = 80 cm.
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, "caltab.descr", "caltab.ps");

* Create calibration plate with width = 80 cm.
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

* Create calibration plate with width = 80 cm.
gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt und konnten beide Dateien erfolgreich geschrieben werden, dann liefert gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Nachfolger

read_cam_parread_cam_parReadCamParread_cam_parReadCamParReadCamPar, caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints

Alternativen

create_caltabcreate_caltabCreateCaltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltab

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab, sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab

Modul

Foundation