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sim_caltabT_sim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab (Operator)

Name

sim_caltabT_sim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab — Simulieren eines Bildes mit Kalibrierkörper.

Signatur

sim_caltab( : SimImage : CalPlateDescr, CameraParam, CalPlatePose, GrayBackground, GrayPlate, GrayMarks, ScaleFac : )

Herror T_sim_caltab(Hobject* SimImage, const Htuple CalPlateDescr, const Htuple CameraParam, const Htuple CalPlatePose, const Htuple GrayBackground, const Htuple GrayPlate, const Htuple GrayMarks, const Htuple ScaleFac)

Herror sim_caltab(Hobject* SimImage, const HTuple& CalPlateDescr, const HTuple& CameraParam, const HTuple& CalPlatePose, const HTuple& GrayBackground, const HTuple& GrayPlate, const HTuple& GrayMarks, const HTuple& ScaleFac)

HImage HImage::SimCaltab(const HTuple& CalPlateDescr, const HTuple& CameraParam, const HTuple& CalPlatePose, const HTuple& GrayBackground, const HTuple& GrayPlate, const HTuple& GrayMarks, const HTuple& ScaleFac)

void SimCaltab(HObject* SimImage, const HTuple& CalPlateDescr, const HTuple& CameraParam, const HTuple& CalPlatePose, const HTuple& GrayBackground, const HTuple& GrayPlate, const HTuple& GrayMarks, const HTuple& ScaleFac)

void HImage::SimCaltab(const HString& CalPlateDescr, const HCamPar& CameraParam, const HPose& CalPlatePose, Hlong GrayBackground, Hlong GrayPlate, Hlong GrayMarks, double ScaleFac)

void HImage::SimCaltab(const char* CalPlateDescr, const HCamPar& CameraParam, const HPose& CalPlatePose, Hlong GrayBackground, Hlong GrayPlate, Hlong GrayMarks, double ScaleFac)

HImage HCamPar::SimCaltab(const HString& CalPlateDescr, const HPose& CalPlatePose, Hlong GrayBackground, Hlong GrayPlate, Hlong GrayMarks, double ScaleFac) const

HImage HCamPar::SimCaltab(const char* CalPlateDescr, const HPose& CalPlatePose, Hlong GrayBackground, Hlong GrayPlate, Hlong GrayMarks, double ScaleFac) const

HImage HPose::SimCaltab(const HString& CalPlateDescr, const HCamPar& CameraParam, Hlong GrayBackground, Hlong GrayPlate, Hlong GrayMarks, double ScaleFac) const

HImage HPose::SimCaltab(const char* CalPlateDescr, const HCamPar& CameraParam, Hlong GrayBackground, Hlong GrayPlate, Hlong GrayMarks, double ScaleFac) const

void HOperatorSetX.SimCaltab(
[out] IHUntypedObjectX** SimImage, [in] VARIANT CalPlateDescr, [in] VARIANT CameraParam, [in] VARIANT CalPlatePose, [in] VARIANT GrayBackground, [in] VARIANT GrayPlate, [in] VARIANT GrayMarks, [in] VARIANT ScaleFac)

void HImageX.SimCaltab(
[in] BSTR CalPlateDescr, [in] VARIANT CameraParam, [in] VARIANT CalPlatePose, [in] Hlong GrayBackground, [in] Hlong GrayPlate, [in] Hlong GrayMarks, [in] double ScaleFac)

IHImageX* HCamParX.SimCaltab(
[in] BSTR CalPlateDescr, [in] VARIANT CameraParam, [in] VARIANT CalPlatePose, [in] Hlong GrayBackground, [in] Hlong GrayPlate, [in] Hlong GrayMarks, [in] double ScaleFac)

IHImageX* HPoseX.SimCaltab(
[in] BSTR CalPlateDescr, [in] VARIANT CameraParam, [in] VARIANT CalPlatePose, [in] Hlong GrayBackground, [in] Hlong GrayPlate, [in] Hlong GrayMarks, [in] double ScaleFac)

static void HOperatorSet.SimCaltab(out HObject simImage, HTuple calPlateDescr, HTuple cameraParam, HTuple calPlatePose, HTuple grayBackground, HTuple grayPlate, HTuple grayMarks, HTuple scaleFac)

void HImage.SimCaltab(string calPlateDescr, HCamPar cameraParam, HPose calPlatePose, int grayBackground, int grayPlate, int grayMarks, double scaleFac)

HImage HCamPar.SimCaltab(string calPlateDescr, HPose calPlatePose, int grayBackground, int grayPlate, int grayMarks, double scaleFac)

HImage HPose.SimCaltab(string calPlateDescr, HCamPar cameraParam, int grayBackground, int grayPlate, int grayMarks, double scaleFac)

Beschreibung

sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab dient der Simulation eines Kalibrierbildes. Dazu wird die Kalibrierkörperbeschreibung aus der Datei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr eingelesen und die darin enthaltende 3D-Beschreibung mit Hilfe der angegebenen Kameraparameter (interne Kameraparameter CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam, externe Kameraparameter CalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePosecalPlatePose) auf die Bildebene projiziert (vgl. project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint).

In dem simulierten Bild ist nur der Kalibrierkörper abgebildet. Der Bildhintergrund wird mit dem Grauwert GrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundgrayBackground, der Hintergrund des Kalibrierkörpers mit GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate und die Kalibrierkörpermarken werden mit GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks belegt. Der Parameter ScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacscaleFac beeinflusst die Anzahl der Stützstellen, mit der die ellipsenförmigen Konturen der Kalibrierkörpermarken approximiert werden (vgl. disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab). Die Erhöhung der Stützstellenanzahl bewirkt daher eine genauere Bestimmung der Markenbegrenzung, erhöht aber gleichzeitig die Rechenzeit. Für jedes Pixel des simulierten Bildes, das eine solche subpixelgenaue Markenbegrenzung berührt, wird der Grauwert linear zwischen GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks und GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate anhand des Verhältnisses Innerhalb/Außerhalb gesetzt.

Mit dem Operator sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab lassen sich synthetische Kalibrierbilder (mit bekannten Kameraparametern!) erzeugen, mit denen man die Güte des Kalibrieralgorithmus (vgl. calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCameras oder camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration) testen kann.

Parallelisierung

Parameter

SimImageSimImageSimImageSimImageSimImagesimImage (output_object)  image → objectHImageHImageHImageHImageXHobject * (byte)

Simuliertes Kalibrierbild.

CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr (input_control)  filename.read → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (string) (string) (HString) (char*) (BSTR) (char*)

Dateiname der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Defaultwert: 'calplate_320mm.cpd' "calplate_320mm.cpd" "calplate_320mm.cpd" "calplate_320mm.cpd" "calplate_320mm.cpd" "calplate_320mm.cpd"

Werteliste: 'calplate_10mm.cpd'"calplate_10mm.cpd""calplate_10mm.cpd""calplate_10mm.cpd""calplate_10mm.cpd""calplate_10mm.cpd", 'calplate_1200mm.cpd'"calplate_1200mm.cpd""calplate_1200mm.cpd""calplate_1200mm.cpd""calplate_1200mm.cpd""calplate_1200mm.cpd", 'calplate_160mm.cpd'"calplate_160mm.cpd""calplate_160mm.cpd""calplate_160mm.cpd""calplate_160mm.cpd""calplate_160mm.cpd", 'calplate_20mm.cpd'"calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd", 'calplate_20mm_dark_on_light.cpd'"calplate_20mm_dark_on_light.cpd""calplate_20mm_dark_on_light.cpd""calplate_20mm_dark_on_light.cpd""calplate_20mm_dark_on_light.cpd""calplate_20mm_dark_on_light.cpd", 'calplate_320mm.cpd'"calplate_320mm.cpd""calplate_320mm.cpd""calplate_320mm.cpd""calplate_320mm.cpd""calplate_320mm.cpd", 'calplate_40mm.cpd'"calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd", 'calplate_40mm_dark_on_light.cpd'"calplate_40mm_dark_on_light.cpd""calplate_40mm_dark_on_light.cpd""calplate_40mm_dark_on_light.cpd""calplate_40mm_dark_on_light.cpd""calplate_40mm_dark_on_light.cpd", 'calplate_5mm.cpd'"calplate_5mm.cpd""calplate_5mm.cpd""calplate_5mm.cpd""calplate_5mm.cpd""calplate_5mm.cpd", 'calplate_640mm.cpd'"calplate_640mm.cpd""calplate_640mm.cpd""calplate_640mm.cpd""calplate_640mm.cpd""calplate_640mm.cpd", 'calplate_80mm.cpd'"calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd", 'calplate_80mm_dark_on_light.cpd'"calplate_80mm_dark_on_light.cpd""calplate_80mm_dark_on_light.cpd""calplate_80mm_dark_on_light.cpd""calplate_80mm_dark_on_light.cpd""calplate_80mm_dark_on_light.cpd", 'caltab_100mm.descr'"caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr""caltab_100mm.descr", 'caltab_10mm.descr'"caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr""caltab_10mm.descr", 'caltab_200mm.descr'"caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr""caltab_200mm.descr", 'caltab_2500um.descr'"caltab_2500um.descr""caltab_2500um.descr""caltab_2500um.descr""caltab_2500um.descr""caltab_2500um.descr", 'caltab_30mm.descr'"caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr""caltab_30mm.descr", 'caltab_650um.descr'"caltab_650um.descr""caltab_650um.descr""caltab_650um.descr""caltab_650um.descr""caltab_650um.descr", 'caltab_6mm.descr'"caltab_6mm.descr""caltab_6mm.descr""caltab_6mm.descr""caltab_6mm.descr""caltab_6mm.descr", 'caltab_800mm.descr'"caltab_800mm.descr""caltab_800mm.descr""caltab_800mm.descr""caltab_800mm.descr""caltab_800mm.descr", 'caltab_big.descr'"caltab_big.descr""caltab_big.descr""caltab_big.descr""caltab_big.descr""caltab_big.descr", 'caltab_small.descr'"caltab_small.descr""caltab_small.descr""caltab_small.descr""caltab_small.descr""caltab_small.descr"

Dateiendung: .cpd, .descr

CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam (input_control)  campar → HCamPar, HTupleHTupleHTupleHCamParX, VARIANTHtuple (real / integer / string) (double / int / long / string) (double / Hlong / HString) (double / Hlong / char*) (double / Hlong / BSTR) (double / Hlong / char*)

Interne Kameraparameter.

CalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePosecalPlatePose (input_control)  pose → HPose, HTupleHTupleHTupleHPoseX, VARIANTHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong) (double / Hlong)

externe Kameraparameter (3D-Lage des Kalibrierkörpers in Kamerakoordinaten).

Parameteranzahl: 7

GrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundgrayBackground (input_control)  integer → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (integer) (int / long) (Hlong) (Hlong) (Hlong) (Hlong)

Hintergrundgrauwert des Bildes.

Defaultwert: 128

Wertevorschläge: 0, 32, 64, 96, 128, 160

Restriktion: 0 <= GrayBackground <= 255

GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate (input_control)  integer → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (integer) (int / long) (Hlong) (Hlong) (Hlong) (Hlong)

Grauwert der Kalibrierkörperplatte.

Defaultwert: 80

Wertevorschläge: 144, 160, 176, 192, 208, 224, 240

Restriktion: 0 <= GrayPlate <= 255

GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks (input_control)  integer → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (integer) (int / long) (Hlong) (Hlong) (Hlong) (Hlong)

Grauwert der Kalibrierkörpermarkierungen.

Defaultwert: 224

Wertevorschläge: 16, 32, 48, 64, 80, 96, 112

Restriktion: 0 <= GrayMarks <= 255

ScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacscaleFac (input_control)  real → HTupleHTupleHTupleVARIANTHtuple (real) (double) (double) (double) (double) (double)

Skalierungsfaktor zum Herabsetzen der Überabtastung.

Defaultwert: 1.0

Wertevorschläge: 1.0, 0.5, 0.25, 0.125

Empfohlene Schrittweite: 0.05

Restriktion: 1.0 >= ScaleFac

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image1, 'calib-01')
* Find calibration pattern.
CameraType := 'area_scan_division'
StartCamPar := [CameraType, Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, \
                ImageWidth, ImageHeight]
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate.cpd')
find_caltab(Image1, CalPlate1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* Find calibration marks and initial pose.
find_calib_object (Image1, CalibDataID, 0, 0, 0, [], [])
* Camera calibration.
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
* Simulate calibration image.
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, 0], 'pose', FinalPose)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CameraParam)
sim_caltab(Image1Sim, 'calplate.cpd', CameraParam, FinalPose, 128, \
           80, 224, 1)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert sim_caltabsim_caltabSimCaltabsim_caltabSimCaltabSimCaltab den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, read_poseread_poseReadPoseread_poseReadPoseReadPose, read_cam_parread_cam_parReadCamParread_cam_parReadCamParReadCamPar, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose

Nachfolger

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabfind_caltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPosefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltab, create_posecreate_poseCreatePosecreate_poseCreatePoseCreatePose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPosehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPoint, gen_caltabgen_caltabGenCaltabgen_caltabGenCaltabGenCaltab

Modul

Calibration

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