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pose_compose — Komposition von 3D-Posen aus zwei Tupeln.
pose_compose( : : PoseLeft, PoseRight : PoseCompose)
pose_compose verbindet jeweils zwei Posen aus den Eingabetupeln PoseLeft und PoseRight. Falls beide Tupel dieselbe Anzahl Posen enthalten, werden die entsprechenden Posen der beiden Tupel multipliziert. Ansonsten darf entweder PoseLeft oder PoseRight nur eine Pose enthalten. In diesem Fall wird die Multiplikation für jede Pose des längeren Tupels mit der einzigen Pose des anderen Tupels ausgeführt. Für jede Komposition sind die Posen als Transformationen von Koordinatensystemen zu verstehen. Jede Pose in Ausgabetupel PoseCompose ist folglich das Ergebnis der sequentiellen Anwendung der entsprechenden Posen der Eingabetupel PoseLeft und PoseRight.
Dazu werden zunächst die zu verbindenden Posen aus PoseLeft und PoseRight in die entsprechenden homogenen Transformationsmatrizen und umgewandelt. Dann wird mit multipliziert. Die resultierende Matrix wird dann in eine Pose umgerechnet und an entsprechender Stelle im Ausgabetupel PoseCompose zurückgegeben.
Falls die zu verbindenden Posen aus PoseLeft und PoseRight verschiedene Posetypen haben, hat die Ergebnispose den Type 0 ('Rp+T', 'gba', 'point'). Andernfalls hat die Ergebnispose den gleichen Typ wie die Eingangsposen.
Tupel der linken Posen.
Tupel der rechten Posen.
Tupel der Ausgabeposen.
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert pose_compose den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Exception-Behandlung durchgeführt.
read_pose, hom_mat3d_to_pose, create_pose, convert_pose_type, pose_invert
hom_mat3d_compose, dual_quat_compose
pose_to_hom_mat3d, hom_mat3d_to_pose, hom_mat3d_compose
Foundation
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