write_poseT_write_poseWritePosewrite_poseWritePoseWritePose (Operator)

Name

write_poseT_write_poseWritePosewrite_poseWritePoseWritePose — Speichern einer 3D-Lage (Pose) in eine Textdatei.

write_posewrite_poseWritePosewrite_poseWritePoseWritePose dient zum Abspeichern einer 3D-Lage PosePosePosePosePosepose in eine Textdatei mit dem Namen PoseFilePoseFilePoseFilePoseFilePoseFileposeFile. Die Dateiendung für die 3D-Lage ist in HALCON 'dat'.

Eine 3D-Lage (Pose) beschreibt eine starre 3D-Transformation, d.h. eine Transformation bestehend aus einer beliebigen Translation und Rotation, mit 6 Parametern, drei für die Translation, drei für die Rotation. Mit Hilfe eines siebten Parameters kann zwischen verschiedenen Pose-Typen unterschieden werden (siehe create_posecreate_poseCreatePosecreate_poseCreatePoseCreatePose).

Eine mit write_posewrite_poseWritePosewrite_poseWritePoseWritePose erzeugte Datei hat z.B. folgendes Aussehen:

  # 3D POSE PARAMETERS: rotation and translation

  # Used representation type:
  f 0

  # Rotation angles [deg] or Rodriguez-vector:
  r -17.8134 1.83816 0.288092

  # Translational vector (x y z [m]):
  t 0.280164 0.150644 1.7554

Parallelisierung

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

PosePosePosePosePosepose (input_control) pose → (real / integer)

3D-Lage (Pose).

Parameteranzahl: 7

PoseFilePoseFilePoseFilePoseFilePoseFileposeFile (input_control) filename.write → (string)

Dateiname der Kameraparameterdatei.

Defaultwert: 'campose.dat' "campose.dat" "campose.dat" "campose.dat" "campose.dat" "campose.dat"

Wertevorschläge: 'campose.dat'"campose.dat""campose.dat""campose.dat""campose.dat""campose.dat", 'campose_initial.dat'"campose_initial.dat""campose_initial.dat""campose_initial.dat""campose_initial.dat""campose_initial.dat", 'campose_final.dat'"campose_final.dat""campose_final.dat""campose_final.dat""campose_final.dat""campose_final.dat"

Dateiendung: .dat

Beispiel (HDevelop)

* Perform hand-eye calibration.
calibrate_hand_eye (CalibDataID, Errors)
* Query the camera parameters and the poses.
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Get poses computed by the hand eye calibration.
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInCamPose)
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj', 0,\
                'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose)
* Store the camera parameters to file.
write_cam_par (CamParam, DataNameStart + 'final_campar.dat')
* Save the hand eye calibration results to file.
write_pose (BaseInCamPose, DataNameStart + 'final_pose_cam_base.dat')
write_pose (ObjInToolPose, DataNameStart + 'final_pose_tool_calplate.dat')

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt und konnte die Datei erfolgreich geschrieben werden, dann liefert write_posewrite_poseWritePosewrite_poseWritePoseWritePose den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.