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caltab_pointsT_caltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints (Operator)

Name

caltab_pointsT_caltab_pointsCaltabPointsCaltabPoints — Lesen der Markenmittelpunkte aus einer Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Signatur

caltab_points( : : CalPlateDescr : X, Y, Z)

Herror T_caltab_points(const Htuple CalPlateDescr, Htuple* X, Htuple* Y, Htuple* Z)

void CaltabPoints(const HTuple& CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HMisc::CaltabPoints(const HString& CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HMisc::CaltabPoints(const char* CalPlateDescr, HTuple* X, HTuple* Y, HTuple* Z)

static void HOperatorSet.CaltabPoints(HTuple calPlateDescr, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

static void HMisc.CaltabPoints(string calPlateDescr, out HTuple x, out HTuple y, out HTuple z)

Beschreibung

caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPointsCaltabPoints liest die Markenmittelpunkte aus der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr (siehe gen_caltabgen_caltabGenCaltabGenCaltabGenCaltab für Kalibrierplatten mit rechteckiger Markenanordnung und create_caltabcreate_caltabCreateCaltabCreateCaltabCreateCaltab für Kalibrierplatten mit hexagonaler Markenanordnung) und liefert ihre Koordinaten in XXXXx, YYYYy und ZZZZz zurück. Die Markenmittelpunkte liegen als 3D-Koordinaten im Kalibrierkörperkoordinatensystem vor und stellen damit das 3D-Modell des Kalibrierkörpers dar. Das Kalibrierkörperkoordinatensystem ist für Kalibrierplatten mit rechteckiger Markenanordnung im Mittelpunkt der Kalibrierkörperoberfläche platziert. Für Kalibrierplatten mit hexagonaler Markenanordnung befindet sich der Ursprung in der Mitte der zentralen Marke des ersten Suchmusters. Die z-Achse zeigt in den Kalibrierkörper hinein, die x-Achse nach rechts und die y-Achse nach unten.

Die von caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPointsCaltabPoints ausgegebenen Markenmittelpunkte dienen typischerweise als Eingabe-Parameter für den Operator camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration. Dieser Operator projiziert die Modellpunkte in das Bild, minimiert die Distanz zwischen den projizierten Modellpunkten und den im Bild beobachteten 2D-Koordinaten (vgl. find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose) und ermittelt so die genauen Werte für die gesuchten internen und externen Kameraparameter.

Ausführungsinformationen

Parameter

CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr (input_control)  filename.read → HTupleHTupleHtuple (string) (string) (HString) (char*)

Dateiname der Kalibrierkörperbeschreibungsdatei.

Defaultwert: 'calplate.cpd' "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd" "calplate.cpd"

Werteliste: 'calplate.cpd'"calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd""calplate.cpd", 'calplate_20mm.cpd'"calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd""calplate_20mm.cpd", 'calplate_40mm.cpd'"calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd""calplate_40mm.cpd", 'calplate_80mm.cpd'"calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd""calplate_80mm.cpd", 'caltab.descr'"caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr""caltab.descr", 'caltab_160mm.cpd'"caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd""caltab_160mm.cpd"

Dateiendung: .cpd, .descr

XXXXx (output_control)  real-array → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

X-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

YYYYy (output_control)  real-array → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Y-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

ZZZZz (output_control)  real-array → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Z-Koordinaten der Markenmittelpunkte im Koordinatensystem des Kalibrierkörpers.

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern.
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses.
StartCamPar := ['area_scan_division', 0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, \
                384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks.
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera.
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result.
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern.
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses.
StartCamPar := ['area_scan_division', 0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, \
                384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks.
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera.
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result.
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern.
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses.
StartCamPar := ['area_scan_division', 0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, \
                384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks.
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera.
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result.
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern.
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses.
StartCamPar := ['area_scan_division', 0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, \
                384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks.
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera.
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result.
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image, 'calib/calib-3d-coord-03')
CalTabDescr := 'caltab_100mm.descr'
* Find calibration pattern.
find_caltab(Image, CalPlate1, CalTabDescr, 3, 112, 5)
* Find calibration marks and start poses.
StartCamPar := ['area_scan_division', 0.008, 0.0, 0.000011, 0.000011, \
                384, 288, 768, 576]
find_marks_and_pose(Image,CalPlate1,CalTabDescr, StartCamPar, \
                    128, 10, 18, 0.9, 15.0, 100.0, RCoord1, CCoord1, \
                    StartPose1)
* Read 3D positions of calibration marks.
caltab_points(CalTabDescr, NX, NY, NZ)
*  Calibrate camera.
camera_calibration(NX, NY, NZ, RCoord1, CCoord1, StartCamPar, \
                   StartPose1, 'all', CameraParam, FinalPose, Errors)
*  Visualize calibration result.
dev_display(Image)
disp_caltab(WindowHandle, CalTabDescr, CameraParam, FinalPose, 1.0)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt und konnte die Datei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr erfolgreich gelesen werden, dann liefert caltab_pointscaltab_pointsCaltabPointsCaltabPointsCaltabPoints den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Nachfolger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltabDispCaltab, sim_caltabsim_caltabSimCaltabSimCaltabSimCaltab, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPointProject3dPoint, get_line_of_sightget_line_of_sightGetLineOfSightGetLineOfSightGetLineOfSight, gen_caltabgen_caltabGenCaltabGenCaltabGenCaltab

Modul

Foundation

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