sim_caltabT_sim_caltabSimCaltabSimCaltab (Operator)

Name

sim_caltabT_sim_caltabSimCaltabSimCaltab — Simulieren eines Bildes mit Kalibrierkörper.

Signatur

Beschreibung

sim_caltabsim_caltabSimCaltabSimCaltabSimCaltab dient der Simulation eines Kalibrierbildes. Dazu wird die Kalibrierkörperbeschreibung aus der Datei CalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrCalPlateDescrcalPlateDescr eingelesen und die darin enthaltende 3D-Beschreibung mit Hilfe der angegebenen Kameraparameter (interne Kameraparameter CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam, externe Kameraparameter CalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePoseCalPlatePosecalPlatePose) auf die Bildebene projiziert (vgl. project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPointProject3dPoint).

In dem simulierten Bild ist nur der Kalibrierkörper abgebildet. Der Bildhintergrund wird mit dem Grauwert GrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundGrayBackgroundgrayBackground, der Hintergrund des Kalibrierkörpers mit GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate und die Kalibrierkörpermarken werden mit GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks belegt. Der Parameter ScaleFacScaleFacScaleFacScaleFacscaleFac beeinflusst die Anzahl der Stützstellen, mit der die ellipsenförmigen Konturen der Kalibrierkörpermarken approximiert werden (vgl. disp_caltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltabDispCaltab). Die Erhöhung der Stützstellenanzahl bewirkt daher eine genauere Bestimmung der Markenbegrenzung, erhöht aber gleichzeitig die Rechenzeit. Für jedes Pixel des simulierten Bildes, das eine solche subpixelgenaue Markenbegrenzung berührt, wird der Grauwert linear zwischen GrayMarksGrayMarksGrayMarksGrayMarksgrayMarks und GrayPlateGrayPlateGrayPlateGrayPlategrayPlate anhand des Verhältnisses Innerhalb/Außerhalb gesetzt.

Mit dem Operator sim_caltabsim_caltabSimCaltabSimCaltabSimCaltab lassen sich synthetische Kalibrierbilder (mit bekannten Kameraparametern!) erzeugen, mit denen man die Güte des Kalibrieralgorithmus (vgl. calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras oder camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration) testen kann.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Automatisch parallelisiert auf interner Datenebene.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

* Read calibration image.
read_image(Image1, 'calib-01')
* Find calibration pattern.
CameraType := 'area_scan_division'
StartCamPar := [CameraType, Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, \
                ImageWidth, ImageHeight]
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)
set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate.cpd')
find_caltab(Image1, CalPlate1, 'caltab.descr', 3, 112, 5)
* Find calibration marks and initial pose.
find_calib_object (Image1, CalibDataID, 0, 0, 0, [], [])
* Camera calibration.
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
* Simulate calibration image.
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0, 0], 'pose', FinalPose)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CameraParam)
sim_caltab(Image1Sim, 'calplate.cpd', CameraParam, FinalPose, 128, \
           80, 224, 1)

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert sim_caltabsim_caltabSimCaltabSimCaltabSimCaltab den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, read_poseread_poseReadPoseReadPoseReadPose, read_cam_parread_cam_parReadCamParReadCamParReadCamPar, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose

Nachfolger

find_caltabfind_caltabFindCaltabFindCaltabFindCaltab

Siehe auch

find_caltabfind_caltabFindCaltabFindCaltabFindCaltab, find_marks_and_posefind_marks_and_poseFindMarksAndPoseFindMarksAndPoseFindMarksAndPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration, disp_caltabdisp_caltabDispCaltabDispCaltabDispCaltab, create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose, project_3d_pointproject_3d_pointProject3dPointProject3dPointProject3dPoint, gen_caltabgen_caltabGenCaltabGenCaltabGenCaltab

Modul

Calibration