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essential_to_fundamental_matrixT_essential_to_fundamental_matrixEssentialToFundamentalMatrixEssentialToFundamentalMatrix (Operator)

Name

essential_to_fundamental_matrixT_essential_to_fundamental_matrixEssentialToFundamentalMatrixEssentialToFundamentalMatrix — Berechnung der Fundamental-Matrix aus der Essential-Matrix.

Signatur

essential_to_fundamental_matrix( : : EMatrix, CovEMat, CamMat1, CamMat2 : FMatrix, CovFMat)

Herror T_essential_to_fundamental_matrix(const Htuple EMatrix, const Htuple CovEMat, const Htuple CamMat1, const Htuple CamMat2, Htuple* FMatrix, Htuple* CovFMat)

void EssentialToFundamentalMatrix(const HTuple& EMatrix, const HTuple& CovEMat, const HTuple& CamMat1, const HTuple& CamMat2, HTuple* FMatrix, HTuple* CovFMat)

HHomMat2D HHomMat2D::EssentialToFundamentalMatrix(const HTuple& CovEMat, const HHomMat2D& CamMat1, const HHomMat2D& CamMat2, HTuple* CovFMat) const

static void HOperatorSet.EssentialToFundamentalMatrix(HTuple EMatrix, HTuple covEMat, HTuple camMat1, HTuple camMat2, out HTuple FMatrix, out HTuple covFMat)

HHomMat2D HHomMat2D.EssentialToFundamentalMatrix(HTuple covEMat, HHomMat2D camMat1, HHomMat2D camMat2, out HTuple covFMat)

Beschreibung

Die Fundamental-Matrix beschreibt die Epipolarbedingung in Bildkoordinaten (C,R), während die Essential-Matrix das Gegenstück für 3D Richtungsvektoren (X,Y,1) ist:

Bildkoordinaten resultieren aus 3D Richtungsvektoren durch die Multiplikation mit der Kameramatrix CamMat:
Die Fundamental-Matrix FMatrixFMatrixFMatrixFMatrixFMatrix kann daher aus der Essential-Matrix EMatrixEMatrixEMatrixEMatrixEMatrix und den Kameramatrizen CamMat1CamMat1CamMat1CamMat1camMat1, CamMat2CamMat2CamMat2CamMat2camMat2 mittels folgender Formel berechnet werden:
Die Transformation geht einher mit einer Fortpflanzung der Kovarianzmatrizen von CovEMatCovEMatCovEMatCovEMatcovEMat zu CovFMatCovFMatCovFMatCovFMatcovFMat. Sollte CovEMatCovEMatCovEMatCovEMatcovEMat leer sein, so wird CovFMatCovFMatCovFMatCovFMatcovFMat ebenfalls leer sein.

Der Konvertierungsoperator essential_to_fundamental_matrixessential_to_fundamental_matrixEssentialToFundamentalMatrixEssentialToFundamentalMatrixEssentialToFundamentalMatrix wird besonders zur Visualierung der Epipolarlinienstruktur mittels der Fundamental-Matrix verwendet, was die zu Grunde liegende Stereogeometrie verdeutlicht.

Ausführungsinformationen

Parameter

EMatrixEMatrixEMatrixEMatrixEMatrix (input_control)  hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Essential-Matrix.

CovEMatCovEMatCovEMatCovEMatcovEMat (input_control)  number-array → HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

9x9 Kovarianzmatrix der Essential-Matrix.

Defaultwert: []

CamMat1CamMat1CamMat1CamMat1camMat1 (input_control)  hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Kameramatrix der 1. Kamera.

CamMat2CamMat2CamMat2CamMat2camMat2 (input_control)  hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleHTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)

Kameramatrix der 2. Kamera.

FMatrixFMatrixFMatrixFMatrixFMatrix (output_control)  hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

Berechnete Fundamental-Matrix.

CovFMatCovFMatCovFMatCovFMatcovFMat (output_control)  real-array → HTupleHTupleHtuple (real) (double) (double) (double)

9x9 Kovarianzmatrix der Fundamental-Matrix.

Vorgänger

vector_to_essential_matrixvector_to_essential_matrixVectorToEssentialMatrixVectorToEssentialMatrixVectorToEssentialMatrix

Alternativen

rel_pose_to_fundamental_matrixrel_pose_to_fundamental_matrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrix

Modul

3D Metrology

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