rel_pose_to_fundamental_matrixT_rel_pose_to_fundamental_matrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrix — Berechnung der Fundamental-Matrix aus der relativen Orientierung
zweier Kameras.
Kameras mit Linsenverzeichnungen werden durch den folgenden
Parametersatz beschrieben: Der Brennweite f, den beiden
Skalierungsfaktoren , den Koordinaten des
Bildhauptpunktes und dem
Verzeichnungskoeffizienten . Für eine
detailiertere Beschreibung siehe unter dem Operator
calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras. Nur Kameras mit einem
Verzeichnungskoeffizienten gleich null bilden gerade Linien in Raum
auf gerade Linien im Bild ab. Dies trifft auch auf Kameras mit
telezentrischen Objektiven und mit Schwenkobjektiven zu.
rel_pose_to_fundamental_matrixrel_pose_to_fundamental_matrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrix behandelt telezentrische
Objektive und Schwenkobjektive korrekt. Diese Objektivtypen werden
jedoch zur Vereinfachung in den untenstehenden Formeln
ignoriert. Ist der Verzeichnungskoeffizient gleich null, dann ist
die Projektion eine lineare Abbildung, und die internen
Kameraparameter können in einer Kameramatrix CamMat
zusammengefasst werden:
Der Konvertierungsoperator rel_pose_to_fundamental_matrixrel_pose_to_fundamental_matrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrixRelPoseToFundamentalMatrix wird
besonders zur Visualierung der Epipolarlinienstruktur mittels der
Fundamental-Matrix verwendet, was die zu Grunde liegende
Stereogeometrie verdeutlicht.