get_surface_matching_resultget_surface_matching_resultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResult (Operator)

Name

get_surface_matching_resultget_surface_matching_resultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResult — Auslesen von Ergebnissen des oberflächenbasierten Matchings.

Signatur

get_surface_matching_result( : : SurfaceMatchingResultID, ResultName, ResultIndex : ResultValue)

Beschreibung

Der Operator get_surface_matching_resultget_surface_matching_resultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResult liefert detailierte Ergebnisse des oberflächenbasierten Matchings oder der oberflächenbasierten Pose-Verfeinerung. Die Ergebnisse sind in SurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDsurfaceMatchingResultID gespeichert, das mit find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel oder refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose angelegt wurde.

Der Parameter ResultNameResultNameResultNameResultNameresultName wählt das abzurufende Detailergebnis aus. Bezieht sich das Detailergebnis auf eine der zurückgelieferten Posen, so wählt ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex diese aus, wobei mittels 0 das erste Ergebnis selektiert wird. Für einige Werte von ResultNameResultNameResultNameResultNameresultName wird ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex ignoriert.

Die folgenden Werte sind für ResultNameResultNameResultNameResultNameresultName möglich, wenn SurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDsurfaceMatchingResultID von find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel oder find_surface_model_imagefind_surface_model_imageFindSurfaceModelImageFindSurfaceModelImageFindSurfaceModelImage erzeugt wurde:

'sampled_scene'"sampled_scene""sampled_scene""sampled_scene""sampled_scene":

Es wird ein 3D-Objektmodell zurückgegeben, welches die für das näherungsweise Matching abgetasteten Szenepunkte enthält. Dies ist hilfreich um die Abtastdistanz einzustellen (siehe Parameter RelSamplingDistance von find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel). Der Parameter ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex wird ignoriert. Das zurückgegebene 3D-Objektmodell muss mittels clear_object_model_3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dClearObjectModel3dClearObjectModel3d freigegeben werden.

'key_points'"key_points""key_points""key_points""key_points":

Es wird ein 3D-Objektmodell zurückgegeben, welches die Schlüsselpunkte enthält, die für das Matching verwendet wurden. Dies ist hilfreich um die Abtastdistanz und die Anzahl an Schlüsselpunkten einzustellen (siehe Parameter KeyPointFraction von find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel). Der Parameter ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex wird ignoriert. Das zurückgegebene 3D-Objektmodell muss mittels clear_object_model_3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dClearObjectModel3dClearObjectModel3d freigegeben werden.

'score_unrefined'"score_unrefined""score_unrefined""score_unrefined""score_unrefined":

Es wird die Bewertung des Ergebnisses vor der exakten Pose-Verfeinerung zurückgegeben. Je nachdem, ob die grobe Pose-Verfeinerung aktiviert war ist dies die Bewertung des näherungsweisen Matchings oder der groben Pose-Verfeinerung. Eine detailierte Beschreibung der Bewertung findet sich in find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel. Der Index des Ergebnisses wird in ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex übergeben. Wenn SurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDsurfaceMatchingResultID mittels refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose erstellt wurde, wird 0 zurückgegeben.

'sampled_3d_edges'"sampled_3d_edges""sampled_3d_edges""sampled_3d_edges""sampled_3d_edges":

Wenn das Oberflächenmodell für kantenunterstütztes oberflächenbasiertes Matching vorbereitet wurde, wird ein 3D-Objektmodell zurückgegeben, welches die abgetasteten 3D-Kanten enthält die für das näherungsweise Matching verwendet wurden. Der Parameter ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex wird ignoriert. Das zurückgegebene 3D-Objektmodell muss mittels clear_object_model_3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dClearObjectModel3dClearObjectModel3d freigegeben werden.

Die folgenden Werte für ResultNameResultNameResultNameResultNameresultName sind unabhängig davon, von welchem Operator SurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDsurfaceMatchingResultID erzeugt wurde, möglich:

'pose'"pose""pose""pose""pose":

Gibt die Pose eines der Ergebnisse zurück. Der Index des Ergebnisses wird in ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex übergeben.

'score_refined'"score_refined""score_refined""score_refined""score_refined":

Gibt die Bewertung des Ergebnisses nach der exakten Pose-Verfeinerung zurück. Eine detailierte Beschreibung der Bewertung findet sich in find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel. Der Index des Ergebnisses wird in ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex übergeben. Wenn SurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDsurfaceMatchingResultID mittels find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel erstellt wurde und die exakte Pose-Verfeinerung deaktiviert war, wird 0 zurückgegeben.

Ausführungsinformationen

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

SurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDSurfaceMatchingResultIDsurfaceMatchingResultID (input_control) surface_matching_result → (integer)

Ergebnishandle des oberflächenbasierten Matchings.

ResultNameResultNameResultNameResultNameresultName (input_control) string(-array) → (string)

Name des Ergebnisdetails.

Defaultwert: 'pose' "pose" "pose" "pose" "pose"

Werteliste: 'key_points'"key_points""key_points""key_points""key_points", 'pose'"pose""pose""pose""pose", 'sampled_3d_edges'"sampled_3d_edges""sampled_3d_edges""sampled_3d_edges""sampled_3d_edges", 'sampled_scene'"sampled_scene""sampled_scene""sampled_scene""sampled_scene", 'score_refined'"score_refined""score_refined""score_refined""score_refined", 'score_unrefined'"score_unrefined""score_unrefined""score_unrefined""score_unrefined"

ResultIndexResultIndexResultIndexResultIndexresultIndex (input_control) integer → (integer)

Index des Ergebnisses, beginnend mit 0.

Defaultwert: 0

Wertevorschläge: 0, 1, 2, 3

Restriktion: ResultIndex >= 0

ResultValueResultValueResultValueResultValueresultValue (output_control) integer(-array) → (integer / string / real)

Wert des Ergebnisses.

Ergebnis

Ist der Handle des Modells gültig, dann liefert get_surface_matching_resultget_surface_matching_resultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResult den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel, refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose, read_surface_modelread_surface_modelReadSurfaceModelReadSurfaceModelReadSurfaceModel, write_surface_modelwrite_surface_modelWriteSurfaceModelWriteSurfaceModelWriteSurfaceModel, clear_surface_modelclear_surface_modelClearSurfaceModelClearSurfaceModelClearSurfaceModel

Modul

3D Metrology

Operatoren