refine_surface_model_poseT_refine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose (Operator)

Name

refine_surface_model_poseT_refine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose — Verfeinern der Pose eines Oberflächenmodells in einer 3D-Szene.

Signatur

Beschreibung

refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose verfeinert die näherungsweise Pose InitialPoseInitialPoseInitialPoseInitialPoseinitialPose des Oberflächenmodells SurfaceModelIDSurfaceModelIDSurfaceModelIDSurfaceModelIDsurfaceModelID in der 3D-Szene ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3D. Das Oberflächenmodell SurfaceModelIDSurfaceModelIDSurfaceModelIDSurfaceModelIDsurfaceModelID muss zuvor mittels create_surface_modelcreate_surface_modelCreateSurfaceModelCreateSurfaceModelCreateSurfaceModel oder read_surface_modelread_surface_modelReadSurfaceModelReadSurfaceModelReadSurfaceModel erstellt worden sein. Das 3D-Objektmodell der Szene kann beispielsweise mittels read_object_model_3dread_object_model_3dReadObjectModel3dReadObjectModel3dReadObjectModel3d aus einer Datei gelesen worden sein oder mittels xyz_to_object_model_3dxyz_to_object_model_3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3d erstellt worden sein.

refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose ist nützlich wenn die Lage eines 3D-Objekts in einer 3D-Szene ungefähr bekannt ist und lediglich verfeinert werden soll. Die verfeinerte Pose wird in PosePosePosePosepose zurückgegeben, zusammen mit einer Bewertung in ScoreScoreScoreScorescore. Es können auch mehrere Posen zur Verfeinerung übergeben werden. Es ist zu beachten, dass anders als bei find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel die resultierenden Posen nicht nach ihrer Bewertung sortiert werden, sondern in der selben Reihenfolge zurückgegeben werden, in der sie übergeben wurden.

Die maximal mögliche Abweichung der Pose, bis zu der die Verfeinerung funktioniert, hängt stark vom Objekt und der Szene ab. Im allgemeinen können Abweichungen in der Rotation von bis zu 15° und Abweichungen in der Lage von bis zu 10% des Modelldurchmessers verfeinert werden.

Die numerisch maximal erreichbare Positionsgenauigkeit nach der Posenverfeinerung liegt bei etwa 0.1% der Modellgröße. Die Genauigkeit hängt weiter vom Rauschen der Daten, von der Anzahl der Datenpunkte und von der Modellform ab.

Details über die Verfeinerung und die Parameter finden sich in der Dokumentation zu find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel im Abschnitt über die exakte Pose-Verfeinerung. Die folgenden generischen Parameter, die ebenfalls in find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel dokumentiert sind, können für refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose gesetzt werden: 'pose_ref_num_steps'"pose_ref_num_steps""pose_ref_num_steps""pose_ref_num_steps""pose_ref_num_steps", 'pose_ref_sub_sampling'"pose_ref_sub_sampling""pose_ref_sub_sampling""pose_ref_sub_sampling""pose_ref_sub_sampling", 'pose_ref_dist_threshold_rel'"pose_ref_dist_threshold_rel""pose_ref_dist_threshold_rel""pose_ref_dist_threshold_rel""pose_ref_dist_threshold_rel", 'pose_ref_dist_threshold_abs'"pose_ref_dist_threshold_abs""pose_ref_dist_threshold_abs""pose_ref_dist_threshold_abs""pose_ref_dist_threshold_abs", 'pose_ref_scoring_dist_rel'"pose_ref_scoring_dist_rel""pose_ref_scoring_dist_rel""pose_ref_scoring_dist_rel""pose_ref_scoring_dist_rel", 'pose_ref_scoring_dist_abs'"pose_ref_scoring_dist_abs""pose_ref_scoring_dist_abs""pose_ref_scoring_dist_abs""pose_ref_scoring_dist_abs", 'score_type'"score_type""score_type""score_type""score_type", 'pose_ref_use_scene_normals'"pose_ref_use_scene_normals""pose_ref_use_scene_normals""pose_ref_use_scene_normals""pose_ref_use_scene_normals", '3d_edge_min_amplitude_rel'"3d_edge_min_amplitude_rel""3d_edge_min_amplitude_rel""3d_edge_min_amplitude_rel""3d_edge_min_amplitude_rel", '3d_edge_min_amplitude_abs'"3d_edge_min_amplitude_abs""3d_edge_min_amplitude_abs""3d_edge_min_amplitude_abs""3d_edge_min_amplitude_abs" und '3d_edges'"3d_edges""3d_edges""3d_edges""3d_edges".

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Dieser Operator liefert ein Handle zurück. Es ist zu beachten, dass der Zustand einer Instanz dieses Handletyps durch bestimmte Operatoren geändert werden kann, obwohl das Handle als Eingabeparameter in diesen Operatoren verwendet wird.

This operator supports cancelling timeouts.

Parameter

Ergebnis

Wenn alle Parameter korrekt sind liefert refine_surface_model_poserefine_surface_model_poseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPoseRefineSurfaceModelPose den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.

Vorgänger

read_object_model_3dread_object_model_3dReadObjectModel3dReadObjectModel3dReadObjectModel3d, xyz_to_object_model_3dxyz_to_object_model_3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3d, get_object_model_3d_paramsget_object_model_3d_paramsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParams, read_surface_modelread_surface_modelReadSurfaceModelReadSurfaceModelReadSurfaceModel, create_surface_modelcreate_surface_modelCreateSurfaceModelCreateSurfaceModelCreateSurfaceModel, get_surface_model_paramget_surface_model_paramGetSurfaceModelParamGetSurfaceModelParamGetSurfaceModelParam, find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel, edges_object_model_3dedges_object_model_3dEdgesObjectModel3dEdgesObjectModel3dEdgesObjectModel3d

Nachfolger

get_surface_matching_resultget_surface_matching_resultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResultGetSurfaceMatchingResult, clear_surface_matching_resultclear_surface_matching_resultClearSurfaceMatchingResultClearSurfaceMatchingResultClearSurfaceMatchingResult, clear_object_model_3dclear_object_model_3dClearObjectModel3dClearObjectModel3dClearObjectModel3d

Alternativen

find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel, refine_surface_model_pose_imagerefine_surface_model_pose_imageRefineSurfaceModelPoseImageRefineSurfaceModelPoseImageRefineSurfaceModelPoseImage, find_surface_model_imagefind_surface_model_imageFindSurfaceModelImageFindSurfaceModelImageFindSurfaceModelImage

Siehe auch

create_surface_modelcreate_surface_modelCreateSurfaceModelCreateSurfaceModelCreateSurfaceModel, find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModel, refine_surface_model_pose_imagerefine_surface_model_pose_imageRefineSurfaceModelPoseImageRefineSurfaceModelPoseImageRefineSurfaceModelPoseImage

Modul

3D Metrology