hom_vector_to_proj_hom_mat2dT_hom_vector_to_proj_hom_mat2dHomVectorToProjHomMat2dHomVectorToProjHomMat2d (Operator)

Name

hom_vector_to_proj_hom_mat2dT_hom_vector_to_proj_hom_mat2dHomVectorToProjHomMat2dHomVectorToProjHomMat2d — Bestimmt eine projektive Transformationsmatrix unter Verwendung vorgegebener Punktkorrespondenzen.

Signatur

Beschreibung

hom_vector_to_proj_hom_mat2dhom_vector_to_proj_hom_mat2dHomVectorToProjHomMat2dHomVectorToProjHomMat2dHomVectorToProjHomMat2d ermittelt aus mindestens 4 vorgegebenen Punktkorrespondenzen

Im Gegensatz zu vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d können aufgrund der Verwendung von homogenen Koordinaten mit hom_vector_to_proj_hom_mat2dhom_vector_to_proj_hom_mat2dHomVectorToProjHomMat2dHomVectorToProjHomMat2dHomVectorToProjHomMat2d unendlich ferne Punkte (PwPwPwPwpw = 0 oder QwQwQwQwqw = 0) zur Bestimmung der Transformation verwendet werden. Falls endliche Punkte verwendet werden, wird im Normalfall PwPwPwPwpw = 1 und QwQwQwQwqw = 1 gewählt. In diesem Fall kann auch vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d verwendet werden, wobei dort zusätzlich noch eine weitere Optimierungsmethode zur Verfügung steht und die Kovarianzen der Punkte berücksichtigt werden können. Falls die Korrespondenz zwischen den Punkten nicht bestimmt worden ist, sollte proj_match_points_ransacproj_match_points_ransacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansac zur Bestimmung der Korrespondenz sowie der Transformation verwendet werden.

Falls die zu transformierenden Punkte in Standard-Bildkoordinaten vorliegen, müssen die Zeilen-Koordinaten der Punkte in PxPxPxPxpx und die Spalten-Koordinaten in PyPyPyPypy übergeben werden. Dies ist notwendig, um für das Bild ein rechtshändiges Koordinatensystem zu erhalten. Insbesondere werden dadurch Rotationen im korrekten Drehsinn ausgeführt. Die Koordinatenreihenfolge (x,y) der Matrizen entspricht dann der üblichen Koordinatenreihenfolge (Zeile,Spalte) der Bilder.

Achtung

Es ist zu beachten, dass homogene Transformationsmatrizen sich auf ein allgemeines rechtshändiges mathematisches Koordinatensystem beziehen. Falls eine homogene Transformationsmatrix zur Transformation von Bildern, Regionen, XLD-Konturen oder anderen Daten, die aus Bildern extrahiert wurden, verwendet werden soll, ist zu beachten, dass die Zeilenkoordinaten in den x-Koordinaten und die Spaltenkoordinaten in den y-Koordinaten übergeben werden müssen. Die Übergabereihenfolge von Zeilen- und Spaltenkoordinaten entspricht also der üblichen Reihenfolge (RowRowRowRowrow,ColumnColumnColumnColumncolumn). Diese Konvention ist unerlässlich, um bei der Transformation von Bilddaten ein rechtshändiges Koordinatensystem zu erhalten, so dass z.B. insbesondere Rotationen in der mathematisch korrekten Drehrichtung ausgeführt werden.

Weiterhin ist zu beachten, dass, falls eine homogene Transformationsmatrix zur Transformation von Bildern, Regionen, XLD-Konturen oder anderen Daten, die aus Bildern extrahiert wurden, verwendet werden soll, angenommen wird, dass der Ursprung des Koordinatensystems der homogenen Transformationsmatrix in der linken oberen Ecke des Pixels liegt. Die Bildverarbeitungsoperatoren, die Punktkoordinaten zurückliefern, nehmen hingegen ein Koordinatensystem an, in dem der Ursprung in der Mitte eines Pixels liegt. Daher muss, um eine konsistente homogene Transformationsmatrix zu erhalten, 0.5 zu den Punktkoordinaten addiert werden, bevor die Transformation berechnet wird.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Vorgänger

proj_match_points_ransacproj_match_points_ransacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansac, proj_match_points_ransac_guidedproj_match_points_ransac_guidedProjMatchPointsRansacGuidedProjMatchPointsRansacGuidedProjMatchPointsRansacGuided, points_foerstnerpoints_foerstnerPointsFoerstnerPointsFoerstnerPointsFoerstner, points_harrispoints_harrisPointsHarrisPointsHarrisPointsHarris

Nachfolger

projective_trans_imageprojective_trans_imageProjectiveTransImageProjectiveTransImageProjectiveTransImage, projective_trans_image_sizeprojective_trans_image_sizeProjectiveTransImageSizeProjectiveTransImageSizeProjectiveTransImageSize, projective_trans_regionprojective_trans_regionProjectiveTransRegionProjectiveTransRegionProjectiveTransRegion, projective_trans_contour_xldprojective_trans_contour_xldProjectiveTransContourXldProjectiveTransContourXldProjectiveTransContourXld, projective_trans_point_2dprojective_trans_point_2dProjectiveTransPoint2dProjectiveTransPoint2dProjectiveTransPoint2d, projective_trans_pixelprojective_trans_pixelProjectiveTransPixelProjectiveTransPixelProjectiveTransPixel

Alternativen

vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2d, proj_match_points_ransacproj_match_points_ransacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansacProjMatchPointsRansac, proj_match_points_ransac_guidedproj_match_points_ransac_guidedProjMatchPointsRansacGuidedProjMatchPointsRansacGuidedProjMatchPointsRansacGuided

Literatur

Richard Hartley, Andrew Zisserman: „Multiple View Geometry in Computer Vision“; Cambridge University Press, Cambridge; 2000.
Olivier Faugeras, Quang-Tuan Luong: „The Geometry of Multiple Images: The Laws That Govern the Formation of Multiple Images of a Scene and Some of Their Applications“; MIT Press, Cambridge, MA; 2001.

Modul

Calibration