intersect_lines_of_sightT_intersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight (Operator)

Name

intersect_lines_of_sightT_intersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight — Berechnet einen Weltpunkt aus dem Schnitt von zwei Sichtlinien in einem binokularen Kamerasystem.

Signatur

intersect_lines_of_sight( : : CamParam1, CamParam2, RelPose, Row1, Col1, Row2, Col2 : X, Y, Z, Dist)

Ausgehend von zwei Sichtstrahlen von unterschiedlichen Kameras, welche durch die beiden Bildpunkte (Row1Row1Row1Row1row1,Col1Col1Col1Col1col1) in Kamera 1 und (Row1Row1Row1Row1row1,Col1Col1Col1Col1col1) in Kamera 2 festgelegt werden, errechnet intersect_lines_of_sightintersect_lines_of_sightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSightIntersectLinesOfSight den 3D Schnittpunkt dieser Strahlen. Das binokulare Kamerasystem wird zum einen durch seine internen Parameter CamParam1CamParam1CamParam1CamParam1camParam1 der projektiven Kamera 1 und CamParam2CamParam2CamParam2CamParam2camParam2 der projektiven Kamera 2 definiert, und zum anderen durch seine externen Parameter RelPoseRelPoseRelPoseRelPoserelPose, welche die Lage der Kameras durch eine Punkttransformation von Kamera 2 zu Kamera 1 bestimmen. Diese Kameraparameter erhält man beispielsweise vom Operator calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras, wenn sich die Koordinaten der Bildpunkte (Row1Row1Row1Row1row1,Col1Col1Col1Col1col1) und (Row2Row2Row2Row2row2,Col2Col2Col2Col2col2) auf das entsprechende ursprüngliche Bildkoordinatensystem beziehen. Im Falle von entzerrten Bildkoordinaten (wie man sie von rektifizierten Bildern erhält) müssen die entsprechend entzerrten Kameraparameter übergeben werden, wie sie beispielsweise der Operator gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMap liefert. Der 'Schnittpunkt' schließlich wird als der Punkt mit dem kleinsten Abstand zu beiden Sichtstrahlen definiert. Dieser Punkt wird in karthesischen Koordinaten (XXXXx,YYYYy,ZZZZz) des Kamerasystems 1 zurückgegeben, seinen Abstand zu den Sichtstrahlen liefert der Parameter DistDistDistDistdist.