contour_to_world_plane_xldT_contour_to_world_plane_xldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXld (Operator)

Name

contour_to_world_plane_xldT_contour_to_world_plane_xldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXld — Transformieren einer XLD-Kontur in die Ebene z=0 eines Weltkoordinatensystems.

Signatur

Beschreibung

contour_to_world_plane_xldcontour_to_world_plane_xldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXld transformiert die Kontur ContoursContoursContoursContourscontours in die Ebene z=0 in einem Weltkoordinatensystem und liefert die nun in 3D-Koordinaten beschriebene Kontur in ContoursTransContoursTransContoursTransContoursTranscontoursTrans zurück. Das Weltkoordinatensystem (wcs) wird gewählt, indem man seine 3D-Lage in Kamerakoordinaten in WorldPoseWorldPoseWorldPoseWorldPoseworldPose übergibt. Diese 3D-Lage wird in der Form erwartet. Dabei steht ccs für das Kamerakoordinatensystem, siehe auch Transformationen / Posen und „Solution Guide III-C - 3D Vision“. In CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam müssen die internen Kameraparameter übergeben werden (siehe Kalibrierung für ihre Reihenfolge und das zu Grunde liegende Kameramodell).

In vielen Fällen sind CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParam und WorldPoseWorldPoseWorldPoseWorldPoseworldPose das Ergebnis einer vorherigen Kamerakalibrierung mit dem Operator calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCameras. Ein Beispiel findet sich weiter unten.

Die erhaltenen 3D-Koordinaten können mit dem Parameter ScaleScaleScaleScalescale beliebig skaliert werden. Der Parameter ScaleScaleScaleScalescale entspricht dem Verhältnis gewünschte Einheit/ursprüngliche Einheit. Die ursprüngliche Einheit ist durch die Koordinaten des Kalibrierkörpers gegeben. Falls dies, wie bei der Standard-Kalibrierplatte, Meter sind, ist es auch möglich, die gewünschte Einheit direkt durch 'm'"m""m""m""m", 'cm'"cm""cm""cm""cm", 'mm'"mm""mm""mm""mm" oder 'um'"um""um""um""um" anzugeben.

Intern berechnet der Operator zuerst den Sehstrahl vom Projektionszentrum der Kamera zum Bildpunkt in Kamerakoordinaten, unter Berücksichtigung der radialen Verzeichnung. Anschließend wird dieser Sehstrahl in das in WorldPoseWorldPoseWorldPoseWorldPoseworldPose spezifizierte Weltkoordinatensystem transformiert. Der Schnittpunkt der Ebene z=0 mit dem Sehstrahl ergibt dann die 3D-Koordinaten der transformierten Kontur ContoursTransContoursTransContoursTransContoursTranscontoursTrans.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Beispiel (HDevelop)

*  Perform camera calibration (with standard calibration plate).
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Get reference pose (pose 2 of calibration object 0).
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,2], 'pose', WorldPose)
*  Compensate thickness of plate.
set_origin_pose(ObjInCameraPose, 0, 0, 0.0006, WorldPose)
*  Transform contours into world coordinate system (unit mm).
contour_to_world_plane_xld(Contours, ContoursTrans, CamParam, \
                           WorldPose, 'mm')

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert contour_to_world_plane_xldcontour_to_world_plane_xldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXldContourToWorldPlaneXld den Wert 2 (H_MSG_TRUE).

Vorgänger

create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePose, hom_mat3d_to_posehom_mat3d_to_poseHomMat3dToPoseHomMat3dToPoseHomMat3dToPose, camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibration, hand_eye_calibrationhand_eye_calibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibrationHandEyeCalibration, set_origin_poseset_origin_poseSetOriginPoseSetOriginPoseSetOriginPose

Siehe auch

image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlane

Modul

Calibration