set_origin_pose
— Verschieben des Ursprungs einer 3D-Lage (Pose).
set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
set_origin_pose
verschiebt den Ursprung der 3D-Lage PoseIn
um den Vektor, der durch die Parameter DX
, DY
und
DZ
gegeben ist, und liefert das Ergebnis in PoseNewOrigin
zurück. Beachten Sie, dass diese Translation relativ zum lokalen
Koordinatensystem der 3D-Lage selbst durchgeführt wird. Wenn z.B.
PoseIn
die Lage eines Objekts im Kamerakoordinatensystem beschreibt,
erhält man PoseNewOrigin
durch Verschiebung des
Objektkoordinatensystems um DX
entlang seiner eigenen x-Achse (und
so weiter für die anderen Achsen), und nicht entlang der x-Achse des
Kamerakoordinatensystems. Dies entspricht der folgenden Transformationskette:
set_origin_pose
ist also eine Abkürzung für die folgende Sequenz von
Operatoren:
pose_to_hom_mat3d (PoseIn, HomMat3DIn) hom_mat3d_translate_local (HomMat3DIn, DX, DY, DZ, HomMat3DNewOrigin) hom_mat3d_to_pose (HomMat3DNewOrigin, PoseNewOrigin)
Eine typische Anwendung dieses Operators ist, wenn man ein
Weltkoordinatensystem definiert, indem man die Standard-Kalibrierplatte auf
die Messebene legt. In diesem Fall entsprechen die von
camera_calibration
zurückgelieferten externen Kameraparameter
PoseIn
einem Koordinatensystem, das über der Messebene liegt, da das
Koordinatensystem der Kalibrierplatte auf deren Oberfläche liegt und die
Platte eine gewisse Dicke hat. Zur Korrektur ruft man set_origin_pose
mit dem Translationsvektor (0,0,D) auf, wobei D der Dicke der
Kalibrierplatte entspricht.
PoseIn
(input_control) pose →
(real / integer)
Ursprüngliche 3D-Lage (Pose).
Parameteranzahl: 7
DX
(input_control) real →
(real)
Verschiebung des Ursprungs in x-Richtung.
Defaultwert: 0
DY
(input_control) real →
(real)
Verschiebung des Ursprungs in y-Richtung.
Defaultwert: 0
DZ
(input_control) real →
(real)
Verschiebung des Ursprungs in z-Richtung.
Defaultwert: 0
PoseNewOrigin
(output_control) pose →
(real / integer)
Neue 3D-Lage nach Verschiebung des Ursprungs.
Parameteranzahl: 7
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert set_origin_pose
den Wert 2 (H_MSG_TRUE).
create_pose
,
hom_mat3d_to_pose
,
camera_calibration
,
hand_eye_calibration
write_pose
,
pose_to_hom_mat3d
,
image_points_to_world_plane
,
contour_to_world_plane_xld
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