write_pose
— Speichern einer 3D-Lage (Pose) in eine Textdatei.
write_pose
dient zum Abspeichern einer 3D-Lage
Pose
in eine Textdatei mit dem Namen PoseFile
.
Die Dateiendung für die 3D-Lage ist in HALCON 'dat'.
Eine 3D-Lage (Pose) beschreibt eine starre 3D-Transformation, d.h. eine
Transformation bestehend aus einer beliebigen Translation und Rotation, mit 6
Parametern, drei für die Translation, drei für die Rotation. Mit Hilfe eines
siebten Parameters kann zwischen verschiedenen Pose-Typen unterschieden
werden (siehe create_pose
).
Eine mit write_pose
erzeugte Datei hat z.B. folgendes Aussehen:
# 3D POSE PARAMETERS: rotation and translation
# Used representation type:
f 0
# Rotation angles [deg] or Rodriguez-vector:
r -17.8134 1.83816 0.288092
# Translational vector (x y z [m]):
t 0.280164 0.150644 1.7554
Pose
(input_control) pose →
(real / integer)
3D-Lage (Pose).
Parameteranzahl: 7
PoseFile
(input_control) filename.write →
(string)
Dateiname der Kameraparameterdatei.
Defaultwert: 'campose.dat'
Wertevorschläge: 'campose.dat' , 'campose_initial.dat' , 'campose_final.dat'
Dateiendung: .dat
* Perform hand-eye calibration. calibrate_hand_eye (CalibDataID, Errors) * Query the camera parameters and the poses. get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) * Get poses computed by the hand eye calibration. get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'base_in_cam_pose', BaseInCamPose) get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj', 0,\ 'obj_in_tool_pose', ObjInToolPose) * Store the camera parameters to file. write_cam_par (CamParam, DataNameStart + 'final_campar.dat') * Save the hand eye calibration results to file. write_pose (BaseInCamPose, DataNameStart + 'final_pose_cam_base.dat') write_pose (ObjInToolPose, DataNameStart + 'final_pose_tool_calplate.dat')
Sind die Parameterwerte korrekt und konnte die Datei erfolgreich
geschrieben werden, dann liefert write_pose
den Wert 2 (H_MSG_TRUE). Gegebenenfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
camera_calibration
,
get_calib_data
,
hom_mat3d_to_pose
create_pose
,
find_marks_and_pose
,
camera_calibration
,
disp_caltab
,
sim_caltab
,
read_pose
,
pose_to_hom_mat3d
,
hom_mat3d_to_pose
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