get_camera_setup_param — Abfragen generischer Kameraaufbaumodellparameter.
get_camera_setup_param( : : CameraSetupModelID, CameraIdx, GenParamName : GenParamValue)
Mit dem Operator get_camera_setup_param können generische
Parameter des Kameraaufbaumodells CameraSetupModelID abgefragt
werden. Dabei werden zwei Typen von Parameter unterschieden:
Generische Modellparameter:
Mit CameraIdx='general' werden, je nach Auswahl im
Parameter GenParamName, die folgenden Kameraaufbauparameter im
Parameter GenParamValue zurückgegeben:
Im Modell gesetzte Anzahl der Kameras. Die Anzahl der Kameras im
Modell wird bei dessen Erstellung festgelegt und kann im Nachhinein
nicht mehr geändert werden (siehe create_camera_setup_model).
Die Wurzel des mittleren quadratischen Rückprojektionsfehlers (RMSE) der
Optimierung des Kamerasystems. Dieser Fehlerwert ist identisch mit
dem von calibrate_cameras zurückgegebenen Fehlerwert.
Gibt den Index der Kamera zurück, die als Referenzkamera des Systems
festgelegt wurde. Wurde mit set_camera_setup_param) keine Kamera
spezifiziert, so wird als Index die 0-te Kamera zurückgegeben.
Für den Fall, dass das Koordinatensystem durch Setzen einer Pose
(siehe 'coord_transf_pose' in set_camera_setup_param)
verschoben wurde und somit der Ursprung in keiner der Kameras liegt, so
wird als Index -1 zurückgegeben.
Gibt die Pose zurück in die das Koordinatensystem des Aufbaus verschoben
wurde. Dabei ist zu beachten, dass beim Setzen einer Referenzkamera
(siehe set_camera_setup_param) die Pose zurückgegeben wird, die
der Pose der gesetzten Kamera entspricht. Eine nachträgliche Verschiebung
dieses Koordinatensystem mit Hilfe von 'coord_transf_pose' in
set_camera_setup_param liefert eine Pose zurück, die die Position
und Orientierung des gewünschten Koordinatensystems relativ zum aktuellen
darstellt.
Kameraparameter:
Wenn im Parameter CameraIdx einen gültigen Kameraindex (d.h.
eine Zahl zwischen 0 und NumCameras-1) eingegeben wird,
können die folgenden Parameter, je nach Auswahl im Parameter
GenParamName, für die ausgewählte Kamera abgefragt werden,
ihr Wert wird im Parameter GenParamValue zurückgegeben:
Kameratyp (siehe set_camera_setup_cam_param).
Ein Tupel mit den internen Kameraparameter. Die Länge dieses Tupels hängt vom Kameratyp ab.
Ein Tupel mit den Standardabweichungen der internen Kameraparameter. Die Länge dieses Tupels hängt von dem Kameratyp ab.
Ein Tupel mit der Kovarianzmatrix der internen Kameraparameter. Das Tupel stellt eine quadratische symmetrische Matrix dar, das dieselbe Größe hat wie das Tupel mit den entsprechenden Standardabweichungen.
Kamerapose relativ zum Koordinatensystem des Kameraaufbaus (siehe
create_camera_setup_model für weitere Information).
Es ist zu beachten, dass eine Kamera im Modell bereits definiert sein muss,
um ihre Parameter mit get_camera_setup_param abfragen zu können.
Wenn CameraIdx der Index einer undefinierten Kamera ist, gibt
der Operator einen Fehler zurück.
Weitere detaillierte Informationen zur Kalibrierung von Kameraaufbauten befinden sich im Kapitel Kalibrierung.
CameraSetupModelID (input_control) camera_setup_model → (handle)
Handle des Kameraaufbaumodells.
CameraIdx (input_control) integer(-array) → (integer / string)
Index der Kamera im Modell.
Defaultwert: 0
Wertevorschläge: 0, 1, 2, 'general'
GenParamName (input_control) attribute.name → (string)
Namen der generischen Parameter.
Werteliste: 'camera_calib_error', 'coord_transf_pose', 'num_cameras', 'params', 'params_covariances', 'params_deviations', 'pose', 'reference_camera', 'type'
GenParamValue (output_control) attribute.value(-array) → (real / integer / string)
Werte der generischen Parameter.
Calibration