set_camera_setup_param
— Setzen von generischen Parametern im Kameraaufbaumodell.
set_camera_setup_param( : : CameraSetupModelID, CameraIdx, GenParamName, GenParamValue : )
Mit dem Operator set_camera_setup_param
können diverse
Parameter und Transformationen des Setups
CameraSetupModelID
gesetzt werden. Dabei werden zwei Typen
von Parameter unterschieden:
Koordinatensystem des Aufbaus und Transformation der Kameraposen:
Mit CameraIdx
='general' wird, je nach Auswahl im
Parameter GenParamName
, das Koordinatensystem des Aufbaus neu
festgelegt und die Kameraposen entsprechend transformiert:
Wird in GenParamValue
ein gültiger Kameraindex übergeben,
so werden alle Kameraposen relativ zum Koordinatensystem der
gewählten Kamera neu berechnet.
Wird in GenParamValue
ein Tupel im HALCON-Pose-Format
übergeben, so wird das Koordinatensystem des Aufbaus in diese
Pose verschoben. Die Pose in GenParamValue
stellt dabei
die Position und Orientierung des gewünschten Koordinatensystems
relativ zum aktuellen dar. Alle Kameraposen werden dann relativ
zum neuen Koordinatensystem neu berechnet.
Die neu berechneten Kameraposen können mit dem Operator
get_camera_setup_param
abgefragt werden.
Kameraparameter:
Wenn im Parameter CameraIdx
eine gültiger Kameraindex (d.h.
eine Zahl zwischen 0
und NumCameras-1
) eingegeben
wird, werden die folgenden Parameter, je nach Auswahl im Parameter
GenParamName
, für die ausgewählte Kamera auf den Wert im
Parameter GenParamValue
gesetzt:
Ein Tupel mit den internen Kameraparametern.
Ein Tupel mit den Standardabweichungen der internen
Kameraparameter. Das Tupel soll einen Wert für jeden internen
Kameraparameter (siehe 'params' ) bis auf die Parameter
CameraType
, Width
und Height
enthalten, d.h. |params_deviations|=|params|-3
.
Ein Tupel mit der Kovarianzmatrix der internen Kameraparameter.
Das Tupel muss eine quadratische symmetrische Matrix darstellen,
deren beide Dimensionen gleich groß sind wie die Anzahl der
Standardabweichungswerte, d.h.,
|params_covariances|=|params_deviations|²=(|params|-3)²
Ein Tupel mit der Kamerapose in Form einer HALCON-Pose, relativ zum Koordinatensystem des Aufbaus. Siehe oben für mehr Information.
Es ist zu beachten, dass eine Kamera im Modell bereits definiert
sein muss, um ihre Parameter mit set_camera_setup_param
ändern zu können. Wenn CameraIdx
der Index einer
undefinierten Kamera ist, gibt der Operator einen Fehler zurück.
Alle Parameter können mit dem Operator
get_camera_setup_param
wieder abgefragt werden.
CameraSetupModelID
(input_control) camera_setup_model →
(handle)
Handle des Kameraaufbaumodells.
CameraIdx
(input_control) integer(-array) →
(integer / string)
Index der Kamera im Modell.
Defaultwert: 0
Wertevorschläge: 0, 1, 2, 'general'
GenParamName
(input_control) attribute.name →
(string)
Namen der generischen Parameter.
Werteliste: 'coord_transf_pose' , 'params' , 'params_covariances' , 'params_deviations' , 'pose' , 'reference_camera'
GenParamValue
(input_control) attribute.value(-array) →
(real / integer / string)
Werte der generischen Parameter.
create_camera_setup_model
,
read_camera_setup_model
Calibration