sample_object_model_3d — Abtasten eines 3D-Objektmodells.
sample_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Method, SampleDistance, GenParamName, GenParamValue : SampledObjectModel3D)
sample_object_model_3d erzeugt eine abgetastete Variante des
3D-Objektmodells ObjectModel3D, welches aus Punkten besteht, die
zueinander den Mindestabstand SampleDistance haben. Das erzeugte
3D-Objektmodell wird in SampledObjectModel3D zurückgegeben.
Der Gebrauch von sample_object_model_3d ist empfohlen, wenn komplexe
Punktwolken zur Nachverarbeitung ausgedünnt werden oder Primitive oder
triangulierte 3D-Objektmodelle in Punktwolken umgewandelt werden sollen.
Wenn das 3D-Objektmodell trianguliert ist und unter bestmöglicher
Beibehaltung seiner ursprünglichen Geometrie vereinfacht werden soll, sollte
stattdessen simplify_object_model_3d verwendet werden.
Besteht das Eingabemodell ObjectModel3D nur aus Punkten, so
stehen einige Methoden zur Verfügung die über den Parameter
Method ausgewählt werden können:
Die Standardmethode 'fast' fügt der Reihe nach alle Punkte, die bisher keinen Nachbarpunkt mit einem Abstand unter der angegebenen Schwelle haben, in das Ausgabeobjekt ein. In diesem Fall werden, soweit vorhanden, die Punktnormalen, das Mapping sowie erweiterte Punktattribute kopiert.
:
Die Methode 'fast_compute_normals' berechnet die Normalen von allen
Punkten die wie bei der Methode 'fast' ausgewählt wurden.
Dazu muss das Eingabeobjektmodell entweder Normalen aufweisen, die kopiert
werden, oder ein XYZ-Mapping aus dem die Normalen berechnet werden.
Das XYZ-Mapping wird beispielsweise von xyz_to_object_model_3d
erzeugt.
Die Methode 'accurate' geht alle Punkte von ObjectModel3D durch
und berechnet, ob innerhalb einer Kugel mit dem Radius SampleDistance
um den untersuchten Punkt noch andere Punkte liegen. Wenn keine anderen Punkte
in der Kugel enthalten sind, wird der ursprüngliche Punkt
in SampledObjectModel3D gespeichert.
Falls noch andere Punkte in der Kugel sind, wird ihr Schwerpunkt (inklusive dem
ursprünglichen Punkt) berechnet und der resultierende Punkt in
SampledObjectModel3D gespeichert. Dieser Vorgang wird mit den
restlichen Punkten wiederholt, bis keine Punkte mehr übrig sind.
Bei der Methode gehen erweiterte Attribute verloren, Normalen und
XYZ-Mapping werden kopiert.
Punkte, die keine oder wenig Nachbarn in der Originalpunktwolke haben,
können als Ausreißer erkannt und entfernt werden, indem die Mindestanzahl
an Nachbarn mit Hilfe von 'min_num_points' in GenParamName
und einer Anzahl in GenParamValue angegeben wird.
Die Methode 'accurate_use_normals' benötigt bereits berechnete
Normalen, und interpoliert benachbarte Punkte nur dann, wenn sie eine
ähnliche Normale aufweisen. Der Schwellwert auf diese Ähnlichkeit kann
mit 'max_angle_diff' in GenParamName und einem Winkel in
GenParamValue angegeben werden. Der Standardwert für den Schwellwert
ist '180' Grad. Es kann außerdem das selbe Ausreißerkriterium
wie bei der Methode 'accurate' angewandt werden.
Die Methode 'xyz_mapping' nur auf Punktwolken angewendet
werden, die ein XYZ-Mapping enthalten (z.B. wenn sie mittels
xyz_to_object_model_3d erstellt wurden).
Dieses Mapping speichert für jeden Punkt die ursprünglichen Bildkoordinaten.
Die Methode 'xyz_mapping' unterteilt diese Bilder in Quadrate, deren
Seitenlängen dem Parameter SampleDistance (in Pixeln) entsprechen, und
wählt einen Punkt pro Quadrat aus.
Die Methode verhält sich daher ähnlich zu einer
Anwendung von zoom_image_factor auf die ursprünglichen XYZ-Bilder.
Diese Methode ignoriert die 3D-Koordinaten bei der Auswahl der Punkte und
verwendet lediglich die 2D Bildkoordinaten der Punkte.
Wichtig ist, dass anders als bei den anderen Methoden SampleDistance
bei dieser Methode einem Abstand in Pixeln entspricht, nicht einem Abstand
im 3D-Raum.
Die Methode 'xyz_mapping_compute_normals' berechnet die Normalen von allen Punkten die wie bei der Methode 'xyz_mapping' ausgewählt wurden. Enthält das Eingabeobjektmodell bereits Normalen, werden diese kopiert. Andernfalls werden die Normalen aus den XYZ-Mapping berechnet.
Besteht das Eingabeobjektmodell aus Flächen (Dreiecke oder Polygone) oder aus
einem 3D-Primitiv, so wird die Oberfläche mit der angegebenen Distanz
abgetastet.
In diesem Fall wird die in Method angegebene Methode ignoriert.
3D-Primitive vom Typ Ebene oder Zylinder dürfen nur endliche Ausdehnung haben.
Besteht das Eingabeobjektmodell aus Linien, so werden die Linien mit der
angegebenen Distanz abgetastet.
Der Abtastprozess approximiert Oberflächen, indem neue Punkte im Ausgabeobjektmodell erzeugt werden. Daher gehen erweiterte Attribute des Eingabeobjektmodell verloren.
Bei gemischten Eingabeobjektmodellen entscheidet die Abtastpriorität (von hoch bis niedrig): Flächen, Linien, Primitive, und Punkte, d.h. nur die Objekte der höchsten Priorität werden abgetastet.
Für die Abtastdistanz in SampleDistance kann entweder ein Wert
übergeben werden, der für alle in ObjectModel3D übergebenen
3D-Objektmodelle gültig ist, oder für jedes Eingabemodell ein eigener Wert.
Die Einheit der Abtastdistanz ist die HALCON-übliche Einheit 'm'.
Dieser Operator unterstützt Cancel-Timeouts und Interrupts.
ObjectModel3D (input_control) object_model_3d(-array) → (handle)
Handle des abzutastenden 3D-Objektmodells.
Method (input_control) string → (string)
Verwendete Methode zum Abtasten.
Defaultwert: 'fast'
Werteliste: 'accurate', 'accurate_use_normals', 'fast', 'fast_compute_normals', 'xyz_mapping', 'xyz_mapping_compute_normals'
SampleDistance (input_control) real(-array) → (real / integer)
Abtastdistanz.
Parameteranzahl: SampleDistance == 1 || SampleDistance == ObjectModel3D
Defaultwert: 0.05
GenParamName (input_control) string-array → (string)
Namen der generischen Parameter, die für die Abtastung eingestellt werden sollen.
Defaultwert: []
Werteliste: 'max_angle_diff', 'min_num_points'
GenParamValue (input_control) number-array → (real / integer / string)
Werte der generischen Parameter, die für die Abtastung eingestellt werden sollen.
Defaultwert: []
Wertevorschläge: 1, 2, 5, 10, 20, 0.1, 0.25, 0.5
SampledObjectModel3D (output_control) object_model_3d(-array) → (handle)
Handle des 3D-Objektmodells mit den abgetasteten Punkten.
Parameteranzahl: SampledObjectModel3D == ObjectModel3D
gen_box_object_model_3d ([0,0,0,0,0,0,0],3,2,1, ObjectModel3D)
sample_object_model_3d (ObjectModel3D, 'fast', 0.05, [], [], \
SampledObjectModel3D)
dev_get_window (WindowHandle)
visualize_object_model_3d (WindowHandle, SampledObjectModel3D, \
[], [], [], [], [], [], [], PoseOut)
sample_object_model_3d liefert den Wert 2 (H_MSG_TRUE) wenn alle
Parameter korrekt sind. Andernfalls wird eine Fehlerbehandlung durchgeführt.
read_object_model_3d,
gen_plane_object_model_3d,
gen_sphere_object_model_3d,
gen_cylinder_object_model_3d,
gen_box_object_model_3d,
gen_sphere_object_model_3d_center,
xyz_to_object_model_3d
get_object_model_3d_params,
clear_object_model_3d
simplify_object_model_3d,
smooth_object_model_3d
3D Metrology