vector_to_hom_mat3d T_vector_to_hom_mat3d VectorToHomMat3d VectorToHomMat3d (Operator)
Name
vector_to_hom_mat3d T_vector_to_hom_mat3d VectorToHomMat3d VectorToHomMat3d
— Erzeugt eine Näherung für eine 3D-Transformation aus
Punktkorrespondenzen.
Signatur
void VectorToHomMat3d (const HTuple& TransformationType , const HTuple& Px , const HTuple& Py , const HTuple& Pz , const HTuple& Qx , const HTuple& Qy , const HTuple& Qz , HTuple* HomMat3D )
void HHomMat3D ::VectorToHomMat3d (const HString& TransformationType , const HTuple& Px , const HTuple& Py , const HTuple& Pz , const HTuple& Qx , const HTuple& Qy , const HTuple& Qz )
void HHomMat3D ::VectorToHomMat3d (const char* TransformationType , const HTuple& Px , const HTuple& Py , const HTuple& Pz , const HTuple& Qx , const HTuple& Qy , const HTuple& Qz )
void HHomMat3D ::VectorToHomMat3d (const wchar_t* TransformationType , const HTuple& Px , const HTuple& Py , const HTuple& Pz , const HTuple& Qx , const HTuple& Qy , const HTuple& Qz )
(Nur Windows)
static void HOperatorSet .VectorToHomMat3d (HTuple transformationType , HTuple px , HTuple py , HTuple pz , HTuple qx , HTuple qy , HTuple qz , out HTuple homMat3D )
void HHomMat3D .VectorToHomMat3d (string transformationType , HTuple px , HTuple py , HTuple pz , HTuple qx , HTuple qy , HTuple qz )
Beschreibung
vector_to_hom_mat3d vector_to_hom_mat3d VectorToHomMat3d VectorToHomMat3d VectorToHomMat3d
erzeugt aus Punktkorrespondenzen eine
Näherung für eine affine oder projektive 3D-Transformation und
liefert sie in der homogenen Transformationsmatrix HomMat3D HomMat3D HomMat3D HomMat3D homMat3D
zurück.
Der Typ der zu berechnenden 3D-Transformation wird mit
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
festgelegt. Für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'rigid' "rigid" "rigid" "rigid" "rigid" wird eine starre
3D-Transformation (eine Rotation und eine Translation), für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'similarity' "similarity" "similarity" "similarity" "similarity" eine
Ähnlichkeitsabbildung (eine gleichförmige Skalierung, eine Rotation
und eine Translation), für TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
=
'affine' "affine" "affine" "affine" "affine" eine allgemeine affine 3D-Transformation und für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'projective' "projective" "projective" "projective" "projective" eine
projektive 3D-Transformation berechnet.
Die minimal benötigte Anzahl an Punktkorrespondenzen ist 3 für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'rigid' "rigid" "rigid" "rigid" "rigid" , 3 für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'similarity' "similarity" "similarity" "similarity" "similarity" , 4 für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'affine' "affine" "affine" "affine" "affine" und 5 für
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
= 'projective' "projective" "projective" "projective" "projective" .
Die Punktkorrespondenzen werden in den Tupeln
(Px Px Px Px px
,Py Py Py Py py
,Pz Pz Pz Pz pz
) und
(Qx Qx Qx Qx qx
,Qy Qy Qy Qy qy
,Qz Qz Qz Qz qz
) übergeben, wobei
korrespondierende Punkte an denselben Indexpositionen stehen müssen.
Die Transformation ist überbestimmt, falls mehr als die minimale
Anzahl an Punktkorrespondenzen übergeben wird. In diesem Fall ist
die zurückgelieferte Transformation diejenige, die die Abstände
zwischen den transformierten Eingabepunkten
(Px Px Px Px px
,Py Py Py Py py
,Pz Pz Pz Pz pz
) und den Zielpunkten
(Qx Qx Qx Qx qx
,Qy Qy Qy Qy qy
,Qz Qz Qz Qz qz
) minimiert, wie in der
folgenden Gleichung beschrieben (Punkte als homogene Vektoren
dargestellt):
HomMat3D HomMat3D HomMat3D HomMat3D homMat3D
kann direkt mit den Operatoren, die Daten mit
affinen 3D-Transformationen transformieren, z.B.
affine_trans_point_3d affine_trans_point_3d AffineTransPoint3d AffineTransPoint3d AffineTransPoint3d
, verwendet werden.
Ausführungsinformationen
Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.
Parameter
TransformationType TransformationType TransformationType TransformationType transformationType
(input_control) string →
HTuple HTuple Htuple (string) (string ) (HString ) (char* )
Typ der zu berechnenden Transformation.
Defaultwert:
'rigid'
"rigid"
"rigid"
"rigid"
"rigid"
Werteliste: 'affine' "affine" "affine" "affine" "affine" , 'projective' "projective" "projective" "projective" "projective" , 'rigid' "rigid" "rigid" "rigid" "rigid" , 'similarity' "similarity" "similarity" "similarity" "similarity"
Px Px Px Px px
(input_control) point3d.x-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
X-Koordinaten der originalen Punkte.
Py Py Py Py py
(input_control) point3d.y-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
Y-Koordinaten der originalen Punkte.
Pz Pz Pz Pz pz
(input_control) point3d.z-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
Z-Koordinaten der originalen Punkte.
Qx Qx Qx Qx qx
(input_control) point3d.x-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
X-Koordinaten der transformierten Punkte.
Qy Qy Qy Qy qy
(input_control) point3d.x-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
Y-Koordinaten der transformierten Punkte.
Qz Qz Qz Qz qz
(input_control) point3d.z-array →
HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
Z-Koordinaten der transformierten Punkte.
HomMat3D HomMat3D HomMat3D HomMat3D homMat3D
(output_control) hom_mat3d →
HHomMat3D , HTuple HTuple Htuple (real) (double ) (double ) (double )
Ausgabe-Transformationsmatrix.
Nachfolger
hom_mat3d_to_pose hom_mat3d_to_pose HomMat3dToPose HomMat3dToPose HomMat3dToPose
,
affine_trans_point_3d affine_trans_point_3d AffineTransPoint3d AffineTransPoint3d AffineTransPoint3d
Modul
Foundation