distance_to_disparityT_distance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparitydistance_to_disparity (Operator)

Name

distance_to_disparityT_distance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparitydistance_to_disparity — Berechnet aus Abständen die erwartete Disparität der Bildpunkte in einem gleichgerichteten Kamerasystem.

Signatur

Beschreibung

distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparitydistance_to_disparity transformiert den Abstand eines 3D Punktes zum binokularen Stereosystem in einen Disparitätswert. Die Kameras dieses Systems müssen gleichgerichtet sein und werden durch die entzerrten internen Parameter CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1CamParamRect1camParamRect1cam_param_rect_1 der Kamera 1 und CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2CamParamRect2camParamRect2cam_param_rect_2 der Kamera 2 und die externen Parameter RelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectRelPoseRectrelPoseRectrel_pose_rect beschrieben, welche die relative Lage der beiden Kamerasysteme zueinander festlegt, indem es eine Punkttransformation vom entzerrten Kamerasystem 1 in das entzerrte Kamerasystem 2 definiert. Die Werte für diese Parameter kann man von dem Operator calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCamerascalibrate_cameras und gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_map erhalten. Der Distanzwert wird in DistanceDistanceDistanceDistancedistancedistance übergeben und der entsprechende Disparitätswert in DisparityDisparityDisparityDisparitydisparitydisparity zurückgegeben. Die Disparität definiert sich dabei durch die Differenz der Spalten der Bildkoordinaten zweier korrespondierender Punkte auf einer epipolaren Linie entsprechend der Gleichung .

Achtung

Bei der Verwendung von telezentrischen Kameras bezieht sich die Distanz DistanceDistanceDistanceDistancedistancedistance nicht auf die Entfernung eines Punktes zur Bildebene einer Kamera. Die Entfernung wird zu der Ebene gemessen, die durch die y-Achse beider Kameras und der Basis (siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_map) definiert ist.

Für Stereosysteme gemischten Typs (d.h., falls das ursprüngliche Stereosystem aus einer perspektivischen und einer telezentrischen Kamera bestand; siehe gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_map), ist die rektifizierende Ebene der zwei Kameras in einer Lage relativ zum Objekt, die zu sehr unintuitiven Distanzen führen würde. Daher unterstützt distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparitydistance_to_disparity Stereosysteme gemischten Typs nicht.

Auch Stereosysteme, die sowohl Kameras mit hyperzentrischen Objektiven als auch Kameras ohne hyperzentrische Objektive enthalten, werden nicht unterstützt.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Ergebnis

Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert distance_to_disparitydistance_to_disparityDistanceToDisparityDistanceToDisparityDistanceToDisparitydistance_to_disparity den Wert TRUE.

Vorgänger

binocular_calibrationbinocular_calibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationBinocularCalibrationbinocular_calibration, gen_binocular_rectification_mapgen_binocular_rectification_mapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapGenBinocularRectificationMapgen_binocular_rectification_map

Nachfolger

binocular_disparitybinocular_disparityBinocularDisparityBinocularDisparityBinocularDisparitybinocular_disparity

Modul

3D Metrology