rigid_trans_object_model_3dT_rigid_trans_object_model_3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3drigid_trans_object_model_3d (Operator)

Name

rigid_trans_object_model_3dT_rigid_trans_object_model_3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3drigid_trans_object_model_3d — Anwenden einer starren 3D-Transformation auf 3D-Objektmodelle.

Signatur

rigid_trans_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Pose : ObjectModel3DRigidTrans)

Beschreibung

rigid_trans_object_model_3drigid_trans_object_model_3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3drigid_trans_object_model_3d wendet starre 3D-Transformationen auf 3D-Objektmodelle an und liefert den Handle der transformierten 3D-Objektmodelle zurück. Die Transformationen werden durch eine oder mehrere Posen beschrieben, die in PosePosePosePoseposepose übergeben werden. Die Posen werden dabei in der Form erwartet. Dabei steht mcsi für das Koordinatensystem des Eingabe-3D-Objektmodells und cst für das Koordinatensystem des transformierten Models, z.B. das Koordinantensystem einer Szene (siehe auch Transformationen / Posen und „Solution Guide III-C - 3D Vision“). Posen können mit Hilfe der Operatoren create_posecreate_poseCreatePoseCreatePoseCreatePosecreate_pose, pose_invertpose_invertPoseInvertPoseInvertPoseInvertpose_invert, etc. aufgebaut werden oder das Resultat von get_object_model_3d_paramsget_object_model_3d_paramsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsget_object_model_3d_params sein.

Der Operator unterstützt ein oder mehrere 3D-Objektmodelle mit einer Pose (N:1), ein 3D-Objektmodell mit ein oder mehreren Posen (1:N) sowie eine Pose pro übergebenem 3D-Objektmodell, die dann nur auf das jeweilige 3D-Objektmodell angewandt wird (N:N). Dabei kann N auch für 0 stehen, d.h. es kann keine Pose oder kein Objektmodell übergeben werden, in welchem Fall in ObjectModel3DRigidTransObjectModel3DRigidTransObjectModel3DRigidTransObjectModel3DRigidTransobjectModel3DRigidTransobject_model_3drigid_trans ein leeres Tupel zurückgegeben wird. Dies kann z.B. verwendet werden, um die Ergebnisse von find_surface_modelfind_surface_modelFindSurfaceModelFindSurfaceModelFindSurfaceModelfind_surface_model zu transformieren, ohne vorher zu prüfen ob tatsächlich mindestens ein Ergebnis gefunden wurde.

Achtung

rigid_trans_object_model_3drigid_trans_object_model_3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3dRigidTransObjectModel3drigid_trans_object_model_3d transformiert Attribute vom Typ Punktkoordinaten, Punktnormalen und vorbereitetem 3D-Formmodell für das formbasierte 3D-Matching, sowie 3D-Primitive. Vorberechnete Datenstrukturen für die 3D Abstandsbestimmung werden nicht kopiert. Alle anderen Attribute werden kopiert ohne sie zu verändern.

Ausführungsinformationen

Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Automatisch parallelisiert auf interner Datenebene.

Parameter

ObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DObjectModel3DobjectModel3Dobject_model_3d (input_control) object_model_3d(-array) → (handle)

Handle der 3D-Objektmodelle.

PosePosePosePoseposepose (input_control) pose(-array) → (real / integer)

Posen.

ObjectModel3DRigidTransObjectModel3DRigidTransObjectModel3DRigidTransObjectModel3DRigidTransobjectModel3DRigidTransobject_model_3drigid_trans (output_control) object_model_3d(-array) → (handle)

Handle der transformierten 3D-Objektmodelle.

Ergebnis

Vorgänger

read_object_model_3dread_object_model_3dReadObjectModel3dReadObjectModel3dReadObjectModel3dread_object_model_3d, xyz_to_object_model_3dxyz_to_object_model_3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dXyzToObjectModel3dxyz_to_object_model_3d, fit_primitives_object_model_3dfit_primitives_object_model_3dFitPrimitivesObjectModel3dFitPrimitivesObjectModel3dFitPrimitivesObjectModel3dfit_primitives_object_model_3d

Nachfolger

project_object_model_3dproject_object_model_3dProjectObjectModel3dProjectObjectModel3dProjectObjectModel3dproject_object_model_3d, object_model_3d_to_xyzobject_model_3d_to_xyzObjectModel3dToXyzObjectModel3dToXyzObjectModel3dToXyzobject_model_3d_to_xyz, get_object_model_3d_paramsget_object_model_3d_paramsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsGetObjectModel3dParamsget_object_model_3d_params

Siehe auch

affine_trans_point_3daffine_trans_point_3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3dAffineTransPoint3daffine_trans_point_3d, affine_trans_object_model_3daffine_trans_object_model_3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3dAffineTransObjectModel3daffine_trans_object_model_3d

Modul

3D Metrology

Operatoren