image_points_to_world_planeT_image_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_plane — Transformieren von Bildpunkten in die Ebene z=0 eines Weltkoordinatensystems.
image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_plane transformiert Bildpunkte, die in
RowsRowsRowsRowsrowsrows und ColsColsColsColscolscols gegeben sind, in die Ebene z=0 in einem
Weltkoordinatensystem (wcs) und liefert ihre 3D-Koordinaten in
XXXXxx und YYYYyy zurück.
Das Weltkoordinatensystem wird gewählt, indem man seine
3D-Lage in Kamerakoordinaten in WorldPoseWorldPoseWorldPoseWorldPoseworldPoseworld_pose übergibt.
Diese 3D-Lage wird in der Form
erwartet. Dabei steht
ccs für das Kamerakoordinatensystem, siehe auch
Transformationen / Posen und
„Solution Guide III-C - 3D Vision“.
In CameraParamCameraParamCameraParamCameraParamcameraParamcamera_param müssen die internen Kameraparameter übergeben
werden (siehe Kalibrierung für ihre Reihenfolge und das
zu Grunde liegende Kameramodell).
Die erhaltenen 3D-Koordinaten können mit dem Parameter ScaleScaleScaleScalescalescale
beliebig skaliert werden. Der Parameter ScaleScaleScaleScalescalescale entspricht dem
Verhältnis gewünschte Einheit/ursprüngliche Einheit. Die
ursprüngliche Einheit ist durch die Koordinaten des Kalibrierkörpers
gegeben. Falls dies, wie bei der Standard-Kalibrierplatte, Meter sind, ist es
auch möglich, die gewünschte Einheit direkt durch 'm'"m""m""m""m""m",
'cm'"cm""cm""cm""cm""cm", 'mm'"mm""mm""mm""mm""mm" oder 'um'"um""um""um""um""um" anzugeben.
Intern berechnet der Operator zuerst den Sehstrahl vom Projektionszentrum der
Kamera zum Bildpunkt in Kamerakoordinaten, unter Berücksichtigung der
radialen Verzeichnung. Anschließend wird dieser Sehstrahl in das in
WorldPoseWorldPoseWorldPoseWorldPoseworldPoseworld_pose spezifizierte Weltkoordinatensystem transformiert. Der
Schnittpunkt der Ebene z=0 mit dem Sehstrahl ergibt dann die
3D-Koordinaten XXXXxx und YYYYyy.
Es ist ratsam nur solche Bildkoordinaten RowsRowsRowsRowsrowsrows und ColsColsColsColscolscols zu
spezifizieren, die innerhalb der kalibrierten Bildgröße liegen. Das
mathematische Modell funktioniert nur gut innerhalb des kalibrierten
Bereichs.
Ausführungsinformationen
Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
Y-Koordinaten der Punkte im Weltkoordinatensystem.
Beispiel (HDevelop)
* Perform camera calibration (with standard calibration plate).
calibrate_cameras (CalibDataID, Error)
get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)
* Get reference pose (pose 2 of calibration object 0).
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose',\
[0,2], 'pose', WorldPose)
* Compensate thickness of plate.
set_origin_pose(ObjInCameraPose, 0, 0, 0.0006, WorldPose)
* Transform image points into world coordinate system (unit mm).
image_points_to_world_plane(CamParam, WorldPose, PointRows, PointColumns, \
'mm', PointXCoord, PointYCoord)
Ergebnis
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert
image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_plane den Wert TRUE.