get_camera_setup_paramT_get_camera_setup_paramGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamget_camera_setup_param (Operator)

Name

get_camera_setup_paramT_get_camera_setup_paramGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamget_camera_setup_param — Abfragen generischer Kameraaufbaumodellparameter.

Signatur

Beschreibung

Mit dem Operator get_camera_setup_paramget_camera_setup_paramGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamget_camera_setup_param können generische Parameter des Kameraaufbaumodells CameraSetupModelIDCameraSetupModelIDCameraSetupModelIDCameraSetupModelIDcameraSetupModelIDcamera_setup_model_id abgefragt werden. Dabei werden zwei Typen von Parameter unterschieden:

Generische Modellparameter:

Mit CameraIdxCameraIdxCameraIdxCameraIdxcameraIdxcamera_idx='general'"general""general""general""general""general" werden, je nach Auswahl im Parameter GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name, die folgenden Kameraaufbauparameter im Parameter GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value zurückgegeben:

'num_cameras'"num_cameras""num_cameras""num_cameras""num_cameras""num_cameras":

Im Modell gesetzte Anzahl der Kameras. Die Anzahl der Kameras im Modell wird bei dessen Erstellung festgelegt und kann im Nachhinein nicht mehr geändert werden (siehe create_camera_setup_modelcreate_camera_setup_modelCreateCameraSetupModelCreateCameraSetupModelCreateCameraSetupModelcreate_camera_setup_model).

'camera_calib_error'"camera_calib_error""camera_calib_error""camera_calib_error""camera_calib_error""camera_calib_error":

Die Wurzel des mittleren quadratischen Rückprojektionsfehlers (RMSE) der Optimierung des Kamerasystems. Dieser Fehlerwert ist identisch mit dem von calibrate_camerascalibrate_camerasCalibrateCamerasCalibrateCamerasCalibrateCamerascalibrate_cameras zurückgegebenen Fehlerwert.

'reference_camera'"reference_camera""reference_camera""reference_camera""reference_camera""reference_camera":

Gibt den Index der Kamera zurück, die als Referenzkamera des Systems festgelegt wurde. Wurde mit set_camera_setup_paramset_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param) keine Kamera spezifiziert, so wird als Index die 0-te Kamera zurückgegeben. Für den Fall, dass das Koordinatensystem durch Setzen einer Pose (siehe 'coord_transf_pose'"coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose" in set_camera_setup_paramset_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param) verschoben wurde und somit der Ursprung in keiner der Kameras liegt, so wird als Index -1 zurückgegeben.

'coord_transf_pose'"coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose":

Gibt die Pose zurück in die das Koordinatensystem des Aufbaus verschoben wurde. Dabei ist zu beachten, dass beim Setzen einer Referenzkamera (siehe set_camera_setup_paramset_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param) die Pose zurückgegeben wird, die der Pose der gesetzten Kamera entspricht. Eine nachträgliche Verschiebung dieses Koordinatensystem mit Hilfe von 'coord_transf_pose'"coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose" in set_camera_setup_paramset_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param liefert eine Pose zurück, die die Position und Orientierung des gewünschten Koordinatensystems relativ zum aktuellen darstellt.

Kameraparameter:

Wenn im Parameter CameraIdxCameraIdxCameraIdxCameraIdxcameraIdxcamera_idx einen gültigen Kameraindex (d.h. eine Zahl zwischen 0 und NumCamerasNumCamerasNumCamerasNumCamerasnumCamerasnum_cameras-1) eingegeben wird, können die folgenden Parameter, je nach Auswahl im Parameter GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name, für die ausgewählte Kamera abgefragt werden, ihr Wert wird im Parameter GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value zurückgegeben:

'type'"type""type""type""type""type":

Kameratyp (siehe set_camera_setup_cam_paramset_camera_setup_cam_paramSetCameraSetupCamParamSetCameraSetupCamParamSetCameraSetupCamParamset_camera_setup_cam_param).

'params'"params""params""params""params""params":

Ein Tupel mit den internen Kameraparameter. Die Länge dieses Tupels hängt vom Kameratyp ab.

'params_deviations'"params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations":

Ein Tupel mit den Standardabweichungen der internen Kameraparameter. Die Länge dieses Tupels hängt von dem Kameratyp ab.

'params_covariances'"params_covariances""params_covariances""params_covariances""params_covariances""params_covariances":

Ein Tupel mit der Kovarianzmatrix der internen Kameraparameter. Das Tupel stellt eine quadratische symmetrische Matrix dar, das dieselbe Größe hat wie das Tupel mit den entsprechenden Standardabweichungen.

'pose'"pose""pose""pose""pose""pose":

Kamerapose relativ zum Koordinatensystem des Kameraaufbaus (siehe create_camera_setup_modelcreate_camera_setup_modelCreateCameraSetupModelCreateCameraSetupModelCreateCameraSetupModelcreate_camera_setup_model für weitere Information).

Es ist zu beachten, dass eine Kamera im Modell bereits definiert sein muss, um ihre Parameter mit get_camera_setup_paramget_camera_setup_paramGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamget_camera_setup_param abfragen zu können. Wenn CameraIdxCameraIdxCameraIdxCameraIdxcameraIdxcamera_idx der Index einer undefinierten Kamera ist, gibt der Operator einen Fehler zurück.

Weitere detaillierte Informationen zur Kalibrierung von Kameraaufbauten befinden sich im Kapitel Kalibrierung.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Modul

Calibration