set_camera_setup_paramT_set_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param (Operator)

Name

set_camera_setup_paramT_set_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param — Setzen von generischen Parametern im Kameraaufbaumodell.

Signatur

Beschreibung

Mit dem Operator set_camera_setup_paramset_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param können diverse Parameter und Transformationen des Setups CameraSetupModelIDCameraSetupModelIDCameraSetupModelIDCameraSetupModelIDcameraSetupModelIDcamera_setup_model_id gesetzt werden. Dabei werden zwei Typen von Parameter unterschieden:

Koordinatensystem des Aufbaus und Transformation der Kameraposen:

Mit CameraIdxCameraIdxCameraIdxCameraIdxcameraIdxcamera_idx='general'"general""general""general""general""general" wird, je nach Auswahl im Parameter GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name, das Koordinatensystem des Aufbaus neu festgelegt und die Kameraposen entsprechend transformiert:

'reference_camera'"reference_camera""reference_camera""reference_camera""reference_camera""reference_camera":

Wird in GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value ein gültiger Kameraindex übergeben, so werden alle Kameraposen relativ zum Koordinatensystem der gewählten Kamera neu berechnet.

'coord_transf_pose'"coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose""coord_transf_pose":

Wird in GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value ein Tupel im HALCON-Pose-Format übergeben, so wird das Koordinatensystem des Aufbaus in diese Pose verschoben. Die Pose in GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value stellt dabei die Position und Orientierung des gewünschten Koordinatensystems relativ zum aktuellen dar. Alle Kameraposen werden dann relativ zum neuen Koordinatensystem neu berechnet.

Die neu berechneten Kameraposen können mit dem Operator get_camera_setup_paramget_camera_setup_paramGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamget_camera_setup_param abgefragt werden.

Kameraparameter:

Wenn im Parameter CameraIdxCameraIdxCameraIdxCameraIdxcameraIdxcamera_idx eine gültiger Kameraindex (d.h. eine Zahl zwischen 0 und NumCamerasNumCamerasNumCamerasNumCamerasnumCamerasnum_cameras-1) eingegeben wird, werden die folgenden Parameter, je nach Auswahl im Parameter GenParamNameGenParamNameGenParamNameGenParamNamegenParamNamegen_param_name, für die ausgewählte Kamera auf den Wert im Parameter GenParamValueGenParamValueGenParamValueGenParamValuegenParamValuegen_param_value gesetzt:

'params'"params""params""params""params""params":

Ein Tupel mit den internen Kameraparametern.

'params_deviations'"params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations":

Ein Tupel mit den Standardabweichungen der internen Kameraparameter. Das Tupel soll einen Wert für jeden internen Kameraparameter bis auf die Parameter CameraType, Width und Height enthalten, d.h. |params_deviations|=|params|-3. Die internen Kameraparameter richten sich nach dem Kameratyp. Siehe die Beschreibung von set_calib_data_cam_paramset_calib_data_cam_paramSetCalibDataCamParamSetCalibDataCamParamSetCalibDataCamParamset_calib_data_cam_param für eine Liste der Werte und Kalibrierung für detaillierte Informationen über Kameratypen und Kameraparameter.

'params_covariances'"params_covariances""params_covariances""params_covariances""params_covariances""params_covariances":

Ein Tupel mit der Kovarianzmatrix der internen Kameraparameter. Das Tupel muss eine quadratische symmetrische Matrix darstellen, deren beide Dimensionen gleich groß sind wie die Anzahl der Standardabweichungswerte, d.h., |params_covariances|=|params_deviations|²=(|params|-3)² , siehe 'params_deviations'"params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations""params_deviations".

'pose'"pose""pose""pose""pose""pose":

Ein Tupel mit der Kamerapose in Form einer HALCON-Pose, relativ zum Koordinatensystem des Aufbaus. Siehe oben für mehr Information.

Es ist zu beachten, dass eine Kamera im Modell bereits definiert sein muss, um ihre Parameter mit set_camera_setup_paramset_camera_setup_paramSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamSetCameraSetupParamset_camera_setup_param ändern zu können. Wenn CameraIdxCameraIdxCameraIdxCameraIdxcameraIdxcamera_idx der Index einer undefinierten Kamera ist, gibt der Operator einen Fehler zurück.

Alle Parameter können mit dem Operator get_camera_setup_paramget_camera_setup_paramGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamGetCameraSetupParamget_camera_setup_param wieder abgefragt werden.

Ausführungsinformationen

• Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
• Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
• Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.

Parameter

Vorgänger

create_camera_setup_modelcreate_camera_setup_modelCreateCameraSetupModelCreateCameraSetupModelCreateCameraSetupModelcreate_camera_setup_model, read_camera_setup_modelread_camera_setup_modelReadCameraSetupModelReadCameraSetupModelReadCameraSetupModelread_camera_setup_model

Modul

Calibration