proj_hom_mat2d_to_poseT_proj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_pose (Operator)
Name
proj_hom_mat2d_to_poseT_proj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_pose — Berechnen einer Pose anhand der Homographie von Weltkoordinaten zu
Bildkoordinaten.
Signatur
Beschreibung
proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_pose berechnet eine Pose anhand der
HomographyHomographyHomographyHomographyhomographyhomography von 2D-Weltkoordinaten (Einheit Meter) zu 2D
Bildkoordinaten. Die HomographyHomographyHomographyHomographyhomographyhomography kann z.B. durch Verwendung
von vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2d erstellt werden und darf
keinesfalls mit Homographien aus 2D Matching Operatoren (z.B.
find_uncalib_descriptor_modelfind_uncalib_descriptor_modelFindUncalibDescriptorModelFindUncalibDescriptorModelFindUncalibDescriptorModelfind_uncalib_descriptor_model) verwechselt werden. Zur
Berechnung der Pose ist eine Kameramatrix (z.B. aus
cam_par_to_cam_matcam_par_to_cam_matCamParToCamMatCamParToCamMatCamParToCamMatcam_par_to_cam_mat) nötig, die in CameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixcameraMatrixcamera_matrix
übergeben wird. Durch den Parameter MethodMethodMethodMethodmethodmethod kann gewählt
werden, welches Vorgehen zur Berechnung der Pose verwendet wird. Im
Augenblick werden eine direkte Zerlegung (MethodMethodMethodMethodmethodmethod =
'decomposition') und eine auf Singulärwertzerlegung basierende
(MethodMethodMethodMethodmethodmethod = 'decomposition_svd') unterstützt. Die direkte
Zerlegung ('decomposition') liefert aufgrund numerischer Gründe im
Allgemeinen robustere Ergebnisse.
Die Abfolge von Aufrufen der Operatoren
vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2d und proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_pose
ist vector_to_posevector_to_poseVectorToPoseVectorToPoseVectorToPosevector_to_pose für 2D Objekte ähnlich. Jedoch ist hier
keine Verfeinerung aufgrund von Redundanz möglich.
Ausführungsinformationen
- Multithreading-Typ: reentrant (läuft parallel zu nicht-exklusiven Operatoren).
- Multithreading-Bereich: global (kann von jedem Thread aufgerufen werden).
- Wird ohne Parallelisierung verarbeitet.
Parameter
HomographyHomographyHomographyHomographyhomographyhomography (input_control) hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleSequence[float]HTupleHtuple (real) (double) (double) (double)
Die Homographie zwischen Welt- und Bildkoordinaten.
CameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixCameraMatrixcameraMatrixcamera_matrix (input_control) hom_mat2d → HHomMat2D, HTupleSequence[float]HTupleHtuple (real) (double) (double) (double)
Die Kamera Kalibriermatrix K.
MethodMethodMethodMethodmethodmethod (input_control) string → HTuplestrHTupleHtuple (string) (string) (HString) (char*)
Art der Posenberechnung.
Defaultwert:
'decomposition'
"decomposition"
"decomposition"
"decomposition"
"decomposition"
"decomposition"
Werteliste: 'decomposition'"decomposition""decomposition""decomposition""decomposition""decomposition", 'decomposition_svd'"decomposition_svd""decomposition_svd""decomposition_svd""decomposition_svd""decomposition_svd"
PosePosePosePoseposepose (output_control) pose → HPose, HTupleSequence[Union[float, int]]HTupleHtuple (real / integer) (double / int / long) (double / Hlong) (double / Hlong)
Pose des 2D-Objekts.
Ergebnis
Sind die Parameterwerte korrekt, dann liefert
proj_hom_mat2d_to_poseproj_hom_mat2d_to_poseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseProjHomMat2dToPoseproj_hom_mat2d_to_pose den Wert 2 (H_MSG_TRUE).
Vorgänger
image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_plane,
vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2d
Siehe auch
vector_to_proj_hom_mat2dvector_to_proj_hom_mat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dVectorToProjHomMat2dvector_to_proj_hom_mat2d,
image_points_to_world_planeimage_points_to_world_planeImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneImagePointsToWorldPlaneimage_points_to_world_plane,
vector_to_posevector_to_poseVectorToPoseVectorToPoseVectorToPosevector_to_pose,
camera_calibrationcamera_calibrationCameraCalibrationCameraCalibrationCameraCalibrationcamera_calibration
Modul
Calibration